[发明专利]机械手的直接教示装置及其方法

说明书

本发明为一种机械手的直接教示装置(40)，其利用力传感器(34)来检测施加至具有多个轴(J1～J6)的多关节机械手(10)的操作力，按照基于该检测结果的力控制部(42)的力控制使多关节机械手(10)移动而直接教示其位置，该机械手的直接教示装置(40)具备：力推断部(41)，其根据力传感器(34)的检测结果来推断施加到轴(J1～J6)的操作力；输入模式分类部(44)，其按预先设定的输入模式的每一种类对力推断部(41)推断出的操作力的输入模式进行分类；以及力控制切换部(45)，其根据输入模式分类部(44)分类好的操作力的输入模式来切换力控制部(42)的力控制。

技术领域

本发明涉及对机械手施加操作力而直接教示其手指位置的机械手的直接教示装置及其方法。

背景技术

以往，业界提出有各种基于力控制的机械手的直接教示方法。作为该械手的直接教示方法之一，有检测施加到机械手的操作力、根据该检测结果使机械手移动而直接教示其手指位置的方法。作为这种以往的机械手的直接教示方法，例如在专利文献1中有揭示。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平3-123907号公报

发明内容

发明要解决的问题

在上述以往的直接教示方法中，在教示手指位置时，可以在通过较轻操作力使机械手高速移动的方式与通过较强操作力使机械手低速移动的方式之间进行切换。然而，当采用这种直接教示方法时，作业人员每当切换教示方式时都需要进行开关切换操作，因此有对机械手的教示效率降低之虞。

本发明就是要解决上述问题，其目的在于提供一种在对机械手的教示作业时能够灵活运用高速移动与高精度移动而不会降低其教示效率的机械手的直接教示装置及其方法。

解决问题的技术手段

本发明的机械手的直接教示装置利用力传感器来检测施加至具有多个轴的多关节机械手的操作力，按照基于该检测结果的力控制部的力控制使多关节机械手移动而直接教示其位置，该机械手的直接教示装置具备：力推断部，其根据力传感器的检测结果来推断施加到轴的操作力；输入模式分类部，其按预先设定的输入模式的每一种类对力推断部推断出的操作力的输入模式进行分类；以及力控制切换部，其根据输入模式分类部分类好的操作力的输入模式来切换力控制部的力控制。

本发明的机械手的教示方法是利用力传感器来检测施加至具有多个轴的多关节机械手的操作力，按照基于该检测结果的力控制使多关节机械手移动而直接教示其位置，该机械手的直接教示方法中，根据力传感器的检测结果来推断施加到轴的操作力，按预先设定的输入模式的每一种类对推断出的操作力的输入模式进行分类，根据分类好的操作力的输入模式来切换力控制。

发明的效果

根据本发明，在对机械手的教示作业时能够灵活运用高速移动与高精度移动而不会降低其教示效率。

附图说明

图1为表示运用本发明的实施方式1的机械手的直接教示装置的多关节机械手的构成的外观图。

图2为表示各关节部内的转矩传感器的设置状态的图。

图3为表示本发明的实施方式1的机械手的直接教示装置的构成的框图。

图4为表示本发明的实施方式1的机械手的直接教示装置的处理过程的流程图。

图5A～图5C为表示预先设定的操作力的输入模式的一例的图。图5A为表示与高精度平移移动相对应的操作力的输入模式的图。图5B为表示与高精度旋转移动相对应的操作力的输入模式的图。图5C为表示与高速移动相对应的操作力的输入模式的图。

图6为表示与作业人员的动作模式相对应的联杆构件的移动形态的图。