[发明专利]尤其用于高的移动速度的管线引导系统和引导槽

说明书

提出一种用于高的速度和/或长的移动路径的动态的管线引导系统，其具有在侧面躺卧地布置的能量引导链(1)，所述能量引导链能在构成第一部段(3A)、第二部段(3B)以及转向弧(4)的情况下往复移动。能量引导链(1)在具有两个侧面对置的侧壁(101A、101B)和在其之间的槽底部(102)的引导槽(100)中被引导，每个部段(3A、3B)能以一侧面分别在槽底部(102)的相应的运行面(103A；103B)上移动并且向外被两个侧壁(101A、101B)中的一个保持。根据本发明设置：槽底部(102)具有至少一个导面，所述导面具有梯级(108A、108B)或者斜坡(34A、34B……74A、74B)，所述梯级或者斜坡对抗第一部段(3A)从其在相应的运行面上的既定的设定位置偏离。

技术领域

本发明一般性地涉及一种用于至少一个供给管线的管线引导系统，其包括：用于动态地引导管线的能量引导装置，其具有多个分别铰接地相互连接的链节；以及引导槽，其具有两个侧面对置的侧壁和在所述侧壁之间的槽底部，能量引导装置能够至少部分地接收在所述引导槽中并且沿着既定的运行轨被引导。本发明尤其涉及这种引导槽的构造。

本发明涉及这种管线引导系统和这种引导槽，所述引导槽实现能量引导装置的高的移动速度和/或长的移动路径。

典型地，能量引导装置能在构成第一部段、第二部段以及将两个部段连接的转向弧的情况下往复移动。术语“能量引导装置”对于本申请而言在另外的意义下意味着所有活动的管线引导装置，不仅仅作为由单个的链节组成的本来的环节链的能量引导链，而且例如还有带引导装置(在所述带引导装置中，链节或者带段通过弯曲的带相互连接)或者其它的能在至少一个平面内弯屈的、用于在两个衔接点之间接收和引导管线的装置，在所述两个衔接点中，至少一个衔接点可相对于另外的衔接点相对运动。

由于下述可见的原因，在这类的能量引导装置中，链节的至少一部分分别具有至少一个稳定的、接板式侧部件，所述侧部件具有内主侧和外主侧，所述外主侧尽可能平面地构型。

在以大的移动速度和因此高的加速度或减速运动的消耗器中，例如在门式机器人或者其它的自动化设备中，出现在运行时总是确保沿着既定的运行轨的、所期望的走向的困难。此外，在存在干扰(例如由于异体引起)的情况下会发生管线从引导槽中的偏移。

背景技术

例如DE 10 2007 009 329 A1示出一种现在流行的布置(即，在自动化的加工单元上方的架空布置的线性门单元上，具有在常规的引导槽中的能量引导链)，然而没有对管线引导系统的更详尽的说明。这样的布置相对节省空间，它们仅仅占据在线性轴上方的小的附加高度并且自然适合用于高的速度。

此外，在动态的管线引导装置的领域中，已知能量引导装置的所谓侧面躺卧式布置，在所述侧向躺卧式布置中，部段水平并排地延伸。这样的布置在图1A-1C中示出。在DE10 2012 111 545 A1中，对于躺卧式布置提出一种复杂的、容易导致维修的、具有能摆动的运动限制器的机构，所述机构应防止被驱动的部段的不受控制的运动，例如偏移。

在FR 2 841 312 A1中说明了能量引导装置的另一躺卧式布置。在这里，运动的部段在引导槽中支承在滚子上，以减小摩擦。此外，所述滚子具有锥形的或者截锥体式的滚动面，用于附加地对抗偏移。

此外，在DE 100 33 856 A1中提出了一种能量引导装置的侧面躺卧式布置，其具有两个构成引导边沿的侧面滑轨和较高地布置的中间滑轨，能量引导装置仅点状地或者线状地平放在所述侧面滑轨上。通过较高地布置的中间滑轨抬起转向弧，并且部段由于轻微的倾斜而保持在轨的引导边沿中。根据DE 100 33 856 A1，为了减小摩擦应避免典型的引导槽。

侧面躺卧式布置在高的加速度下也提供相对安全的运行。然而，上面提到的、在躺卧式能量引导装置中用于避免不受控制的运动的解决方案在制造中在技术上相对费事并且容易导致维修。

发明内容