[发明专利]控制器、具有该控制器的马达控制系统以及具有该马达控制系统的电动助力转向系统

说明书

对在使用前馈控制以改善工作声时成为问题的参数变动的影响进行补偿，抑制马达输出的变动。控制器(100)用于利用驱动电路(200)和逆变器(300)来对马达(M)进行驱动的马达控制系统(1000)。控制器(100)具有电流控制块(120a)和干扰观测器(134a)。控制器(100)使用干扰观测器来进行基于电流值的前馈控制，根据干扰观测器的输出值，通过自适应控制而对电流控制块的干扰参数进行补偿，利用电流控制块的输出而生成向驱动电路输出的PWM信号。

技术领域

本公开涉及控制器、具有该控制器的马达控制系统以及具有该马达控制系统的电动助力转向系统。

背景技术

日本特开2015-173553号公报公开了通过观测器来检测干扰推断值(干扰扭矩推断值)的前馈控制技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-173553号公报

发明内容

发明要解决的课题

在电动助力转向的马达电流控制中，通常使用反馈控制。但是，在进行反馈控制的情况下，存在以下问题：感应于电流检测器所包含的噪声，产生令人不快的马达工作声。

为了抑制产生令人不快的马达工作声，考虑了不直接使用电流检测值的使用前馈技术的方法。不过，在不直接使用电流检测值的情况下，在现有的前馈控制技术中，存在马达输出扭矩根据马达或马达驱动电路特性的参数变动而发生变动这样的问题。

本公开的目的之一在于，对在使用前馈控制以改善工作声时成为问题的参数变动的影响进行补偿，抑制马达输出的变动。

用于解决课题的手段

本公开的例示的控制器用于利用驱动电路和逆变器来对马达进行驱动的马达控制系统，其中，所述控制器具有电流控制块和干扰观测器。使用所述干扰观测器来进行基于电流值的前馈控制，根据所述干扰观测器的输出值，通过自适应控制而对所述电流控制块的干扰参数进行补偿，利用所述电流控制块的输出而生成向所述驱动电路输出的PWM信号。

发明效果

根据本公开的例示的实施方式，将检测马达和马达驱动电路特性的参数变动的观测器追加到前馈控制器，从而能够降低在反馈控制器中成为问题的工作声，并且能够防止由于马达和马达驱动电路的参数变动而导致马达输出发生变动。

附图说明

图1是本公开的例示的实施方式的马达控制系统1000的硬件块的示意图。

图2示意性示出本实施方式的马达控制系统1000中的逆变器300的硬件结构。

图3是示出控制器100的内部结构的框图。

图4是示出本公开的例示的U相处理电路104a的详细内容的控制框图。

图5是示出变形例的U相处理电路104a的结构的图。

图6是示意性示出例示的实施方式的EPS系统2000的典型结构的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的控制器、具有该控制器的马达控制系统以及具有该马达控制系统的电动助力转向系统的实施方式进行详细说明。不过，为了避免以下的说明不必要地冗长，便于本领域技术人员理解，有时省略了过于详细的说明。例如，有时省略对已知事项的详细说明或对实质上相同的结构的重复说明。