[发明专利]虚拟现实外科手术摄像机系统

权利要求书

1.一种系统，包括：

a.控制台组装件，所述控制台组装件包括：

i.第一致动器，以及

ii.可操作地耦合至所述第一致动器的第一致动器滑轮；

b.套管针组装件，所述套管针组装件可操作地耦合至所述控制台组装件，所述套管针组装件包括：

i.具有内径和外径的套管针，以及

ii.可操作地耦合至所述套管针的密封子组装件，所述密封子组装件包括至少一个密封件；

c.摄像机组装件，所述摄像机组装件可操作地耦合至所述控制台组装件，所述摄像机组装件包括：

i.具有远端和近端的摄像机支撑管，

ii.可操作地耦合至所述摄像机支撑管的所述远端的立体摄像机组装件，所述立体摄像机组装件包括：

1.限定腔的主摄像机主体，

2.俯仰致动组装件，

3.偏航致动组装件，所述俯仰致动组装件和所述偏航致动组装件提供至少两个旋转自由度，

4.具有第一光轴的第一摄像机模块，和

5.具有第二光轴的第二摄像机模块；以及

d.至少一个旋转姿态传感器，所述至少一个旋转姿态传感器被配置为检测所述立体摄像机组装件绕俯仰轴或偏航轴中至少一个的旋转，其中所述偏航轴垂直于所述摄像机支撑管所在的平面，且所述俯仰轴垂直于所述偏航轴。

2.如权利要求1所述的系统，还包括将所述俯仰致动组装件可操作地耦合至所述第一致动器滑轮的俯仰电缆，以使所述第一致动器的致动使所述立体摄像机组装件绕所述俯仰轴旋转。

3.如权利要求2所述的系统，其中所述控制台组装件还包括：

a.第二致动器；和

b.可操作地耦合至所述第二致动器的第二致动器滑轮。

4.如权利要求3所述系统，还包括将所述第二致动器可操作地耦合至所述第二致动器滑轮的偏航电缆，以使所述第二致动器的致动使所述立体摄像机组装件绕所述偏航轴旋转。

5.如权利要求4所述的系统，所述控制台组装件还包括沿所述第一致动器滑轮与所述俯仰致动组装件之间的所述俯仰电缆的路径安设的第一重定向滑轮，所述第一重定向滑轮被配置为将所述俯仰电缆的所述路径从所述第一致动器滑轮重定向到由所述摄像机支撑管限定的第一电缆腔。

6.如权利要求5所述的系统，所述控制台组装件还包括沿所述第二致动器滑轮与所述偏航致动组装件之间的所述偏航电缆的路径安设的第二重定向滑轮，所述第二重定向滑轮被配置为将所述偏航电缆的所述路径从所述第二致动器滑轮重定向到由所述摄像机支撑管限定的第二电缆腔。

7.如权利要求4所述的系统，所述控制台组装件还包括沿所述第二致动器滑轮与所述偏航致动组装件之间的所述偏航电缆的路径安设的重定向滑轮，所述重定向滑轮被配置为将所述偏航电缆的所述路径从所述第二致动器滑轮重定向到由所述摄像机支撑管限定的第二电缆腔。

8.如权利要求1所述的系统，其中所述密封子组装件还包括第二密封件。

9.如权利要求1所述的系统，其中所述套管针组装件还包括密封塞。

10.如权利要求1所述的系统，其中所述立体摄像机组装件还包括外围摄像机。

11.如权利要求1所述的系统，其中所述第一摄像机模块的所述第一光轴和所述第二摄像机模块的所述第二光轴具有被配置为提供立体视觉的轴间距离。

12.如权利要求1所述的系统，其中所述立体摄像机组装件具有插入配置和展开配置，并且其中在插入配置中，所述第一摄像机模块的所述第一光轴和所述第二摄像机模块的所述第二光轴被定向为垂直于所述摄像机支撑管。