[发明专利]把持系统以及把持方法

说明书

本发明在抑制机械手机构中的用于驱动各手指部的关节部的马达的大型化、该马达的发热量的增加的同时，稳定地把持对象物。机械手机构具有驱动各手指部中的第一关节部的第一驱动机构、以及驱动各手指部中的位于比第一关节部更远离前端部处的第二关节部的第二驱动机构。另外，第二驱动机构是反向驱动性比第一驱动机构小的机构。并且，在从接触于对象物的状态的把持用手指部对该对象物赋予按压力时，保持使第二驱动机构的马达停止的状态，并使第一驱动机构的马达向第一关节部弯曲的方向旋转驱动。

技术领域

本发明涉及具备通过多个手指部来把持对象物的机械手机构的把持系统、以及该机械手机构进行的对象物的把持方法。

背景技术

以往，开发了安装于机器人等的机械手机构。另外，作为机械手机构，已知有通过多个手指部来把持对象物的机构。例如，在专利文献1中，公开了一种具有多个手指部的机械手机构(手掌结构)，且是在各手指部具有多个关节部的结构。在该专利文献1所公开的机械手机构中，各手指部中的各关节部由齿轮(直齿轮)的旋转轴构成。并且，作为各手指部中的各关节部的驱动单元，设置有马达以及蜗杆传动机构。并且，马达的旋转力经由蜗杆传动机构以及减速齿轮而传递至构成各关节部的各齿轮，由此驱动各关节部。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-266357号公报

发明内容

发明要解决的课题

在机械手机构中，为了通过多个手指部稳定地把持对象物，需要在把持着该对象物的期间，从该手指部对该对象物持续地赋予适当的按压力。在此，在机械手机构中，有时使用马达来作为用于驱动手指部的关节部的驱动机构。例如，使马达旋转驱动，并通过齿轮(直齿轮、锥齿轮、或者蜗杆传动机构等)将其旋转力传递至关节部的旋转轴，从而能够驱动该关节部。另外，在使用了马达来作为驱动机构的情况下，在从手指部对对象物赋予按压力时，在使该手指部的前端部接触于对象物的状态下，使马达向该手指部的关节部弯曲的方向旋转驱动。

此时，在手指部中，若通过比较远离与对象物接触的前端部的关节部的驱动机构来驱动该关节部以对该对象物赋予充分的按压力，则为了克服在该手指部的前端部施加负载而产生的力矩，需要进一步增大马达的输出。然而，若增大马达的输出，则可能导致该马达的大型化、该马达的发热量的增加这样的问题。

本发明是鉴于上述问题而作成的，其目的在于，提供一种在具备通过多个手指部来把持对象物的机械手机构的把持系统中，能够在抑制用于驱动各手指部的关节部的马达的大型化、该马达的发热量的增加的同时稳定地把持该对象物的技术。

用于解决课题的方案

本发明的把持系统具备通过多个手指部来把持对象物的机械手机构，其中，在所述机械手机构的各手指部形成有第一关节部、以及位于比该第一关节部更远离该手指部的前端部处的第二关节部，所述机械手机构具有驱动各手指部中的所述第一关节部的第一驱动机构、以及驱动各手指部中的所述第二关节部的第二驱动机构，所述第一驱动机构以及所述第二驱动机构分别包括马达，并且，所述第二驱动机构是反向驱动性比所述第一驱动机构小的机构，所述把持系统具备在通过所述机械手机构来把持所述对象物时对该机械手机构进行控制的控制装置，所述控制装置在通过所述机械手机构来把持所述对象物时，在使所述多个手指部中的用于该对象物的把持的把持用手指部的前端部与该对象物接触的状态下，保持使该把持用手指部的所述第二驱动机构的马达停止的状态，并使该把持用手指部的所述第一驱动机构的马达向所述第一关节部弯曲的方向旋转驱动，由此从该把持用手指部对该对象物赋予按压力。

发明效果

根据本发明，在具备通过多个手指部来把持对象物的机械手机构的把持系统中，能够在抑制用于驱动各手指部的关节部的马达的大型化、该马达的发热量的增加的同时稳定地把持该对象物。

附图说明