[发明专利]传感器装置和感测方法

权利要求书

1.一种传感器装置，包括：

逆流防止单元，其设置在从电源单元向马达单元提供电流的电路的中部；

电位检测单元，其被配置成检测所述逆流防止单元的前级和后级处的电位中的每一个；以及

外力检测单元，其被配置成基于所述逆流防止单元的前级和后级处的电位来检测对连接至所述马达单元的构件施加的外力。

2.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述外力检测单元通过将所述逆流防止单元的前级处的电位与所述逆流防止单元的后级处的电位进行比较来检测所述外力。

3.根据权利要求2所述的传感器装置，其中，在所述逆流防止单元的后级处的电位比所述逆流防止单元的前级处的电位高出阈值或更多的情况下，所述外力检测单元检测到所述外力。

4.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述逆流防止单元防止电流从所述马达单元流向所述电源单元。

5.根据权利要求4所述的传感器装置，其中，通过由所述外力引起的所述马达单元中的反电动势产生从所述马达单元流向所述电源单元的电流。

6.根据权利要求4所述的传感器装置，其中，所述逆流防止单元被设置成能够控制是否防止电流从所述马达单元流向所述电源单元。

7.根据权利要求6所述的传感器装置，其中，在所述外力检测单元检测到所述外力的情况下，所述逆流防止单元允许电流从所述马达单元流向所述电源单元。

8.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述外力检测单元还计算所述逆流防止单元的后级处的电位的上升速度，并且基于所述上升速度和所述马达单元的输出转矩来计算所述外力的大小。

9.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，通过转矩控制来控制所述马达单元的旋转。

10.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述马达单元包括三相交流马达。

11.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述电源单元包括直流电源。

12.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述电源单元包括电池或电容器中的至少任意一个。

13.根据权利要求10所述的传感器装置，

其中，在从所述电源单元向所述三相交流马达提供电流的电路的中部还设置有逆变器电路，并且

所述逆流防止单元设置在所述逆变器电路的前级处。

14.根据权利要求1所述的传感器装置，其中，所述马达单元使机器人装置的接合部旋转。

15.根据权利要求14所述的传感器装置，其中，所述接合部被设置到所述机器人装置的臂部或腿部。

16.一种感测方法，包括：

检测逆流防止单元的前级和后级处的电位中的每一个，所述逆流防止单元设置在从电源单元向马达单元提供电流的电路的中部；以及

基于所述逆流防止单元的前级和后级处的电位来检测对连接至所述马达单元的构件施加的外力。