[发明专利]用于确定机动车位置的方法

说明书

本发明涉及一种用于确定机动车的位置的方法，至少包括以下方法步骤：a)接收包括机动车的绝对位置的第一信号(1)；b)接收包括机动车的位置变化的第二信号(2)；c)创建第一位置信息(3)，如果第一信号(1)可用，则该第一位置信息(3)对应于来自第一信号(1)的绝对位置，如果第一信号(1)不可用，则根据来自第二信号(2)的位置变化而继续进行；d)创建第二位置信息(4)，该第二位置信息(4)在第一时间段(5)开始时对应于第一位置信息(3)，并且在超过第一时间段(5)时根据来自第二信号(2)中的位置变化而继续进行；e)通过使用根据步骤d)创建的第二位置信息(4)来获取根据步骤c)创建的第一位置信息(3)的误差(7)。

背景技术

已知不同的可行方式来确定机动车的位置。特别是使用卫星导航的方法。然而，如果相应的卫星信号不可用，例如在穿过隧道行驶时，则通过这种方法无法确定或仅可不充分地确定车辆的位置。

发明内容

在此提出了一种特别有利的用于确定机动车位置的方法。从属权利要求表明了该方法的特别有利的改进方案。

在所述方法中，特别是可以使用用于高精度定位的装置。在这种装置中，惯性传感器(特别是分别用于三个方向上的转速和加速度)与GNSS(用于卫星导航)连接，以便获得高度精确的位置信息。这种精确的位置信息特别是可以用于高度自动化驾驶(HAF)。所述方法可以应用于具有GNSS支持的惯性信号，也可以应用于具有派生信号和集成信号的任何其他传感器输出。

只要相应的信号是可用的，则优选通过卫星导航利用所述方法来确定机动车的位置。为此，在所述方法的步骤a)中接收包括机动车的绝对位置的第一信号。

该第一信号特别地可以是用于卫星导航的信号，特别是根据GPS(全球定位系统)类型的信号。在该情况下，第一信号例如可以由GNSS接收器产生并且被发送到控制单元，该控制单元被设计和配置用于执行所述方法。然而，作为替代也可行的是，第一信号可以通过其他方式实现绝对位置的确定，例如通过使第一信号指示出与一个或优选多个(相对于地球表面的)固定点的距离。绝对位置是机动车在参考系中的位置，在该参考系中地球表面(即例如机动车行驶的街道)处于静止状态。绝对位置特别地可以是以GPS坐标方式来提供。

原则上利用第一信号已经可以确定机动车的位置。然而，这仅在第一信号可用的情况下才是可行的。例如，在隧道中行驶时，GNSS接收器的接收通常会受限或完全中断。于是就无法利用第一信号确定机动车的位置。第一信号不可用的情况特别是指例如由于缺少GNSS的接收而无法按期望产生第一信号。于是，GNSS接收器例如可能输出相应的错误信号。GNSS接收器也可能继续输出包含最后已知位置作为机动车位置的信号。同样在这种情况下，根据在此对术语“不可用”的解释，第一信号也是不可用的。如果第一信号不可用，则为了确定位置，在控制单元中特别是可以假定第一信号将绝对位置预设为最后已知的值。

利用所述方法，即使第一信号不可用也可以确定机动车的位置。为此，在所述方法的步骤b)中接收包括机动车的位置变化的第二信号。该第二信号也优选地由被设计和配置用于执行所述方法的控制单元接收。

第二信号特别是可以从车辆自身的数据中获得。因此，例如可以检测轮胎的转动。从中可以确定机动车的运动。特别是可以确定机动车行驶的速度。另外，还可以检测方向盘转角，从而也可以识别方向变化。如果未检测到方向盘转角，则例如可以假定机动车以检测到的速度沿恒定方向运动。

第二信号可以例如由一个或多个车轮转速传感器或由与这些传感器连接的相应电子设备产生。如果应同时考虑方向盘转角，则优选也将相应的传感器连接到相应的电子设备。第二信号也可以由另一控制单元输出。第二信号特别地可以是通过机动车总线系统可用的信号。因此，第二信号例如可以是也使得可通过速度计显示当前速度的信号。