[发明专利]联合收割机控制系统及其程序、方法、存储介质

说明书

联合收割机控制系统(A)具备：割取行驶路径计算部(22a)，其计算出用于在田地中进行割取行驶的行驶路径即割取行驶路径；自动割取行驶控制部(23)，其以通过沿着割取行驶路径的自动行驶进行割取行驶的方式对联合收割机进行控制；判定部(25)，其在联合收割机脱离了割取行驶路径的情况下，判定脱粒装置(13)的脱粒效率是否降低；脱粒装置停止部(27)，其在利用判定部(25)判定为脱粒装置(13)的脱粒效率降低的情况下，使脱粒装置(13)的驱动停止。

技术领域

本发明涉及一种对联合收割机进行控制的联合收割机控制系统，该联合收割机具有割取田地的植立谷秆的割取装置和对由割取装置割取的割取谷秆进行脱粒处理的脱粒装置。

另外，本发明还涉及一种对收获机进行控制的收获机控制系统，该收获机具有收获田地的农作物的收获装置、存储由收获装置收获的收获物的收获物箱、以及排出存储于收获机的收获物的排出装置。

背景技术

[1]专利文献1记载了自动行驶的联合收割机的发明。在利用该联合收割机的收获作业中，作业者在收获作业的最初手动操作联合收割机，以绕田地内的外周部分一周的方式进行割取行驶。

在该外周部分的行驶中，存储收获机应该行驶的方位。并且，通过基于存储的方位的自动行驶，在田地中的未收割区域进行割取行驶。

在此，在专利文献1所记载的发明中，收集箱配置在田地内的外周部分。该收集箱构成为，能够接受并存储从联合收割机所具有的排出筒排出的谷粒。

并且，专利文献1所记载的联合收割机构成为，通过反复进行在收集箱附近通过的环绕行驶，从而在未收割区域进行割取行驶。在该环绕行驶中，在联合收割机接近收集箱时，如果需要排出谷粒，则联合收割机停止在收集箱的附近。然后，从联合收割机的排出筒向收集箱排出谷粒。

[2]在专利文献2中，记载了具有收获田地的农作物的收获装置(在专利文献2中为“割取部”)、存储由收获装置收获的收获物的收获物箱(在专利文献2中为“谷粒箱”)、以及排出存储于收获物箱的收获物的排出装置(在专利文献2中为“谷粒排出装置”)的收获机(在专利文献2中为“联合收割机”)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国实开平2-107911号公报

专利文献2：日本国特开2017-35017号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

[1]与背景技术[1]对应的技术问题如下。

在专利文献1中记载的联合收割机中，即使在不需要排出谷粒的情况下，联合收割机也以通过收集箱的附近的方式自动行驶。此时，联合收割机会在已收割区域行驶。

即，在专利文献1所记载的联合收割机的自动行驶中，已收割区域中的行驶比例较大。由此，作业效率容易降低。

在此，为了提高作业效率，考虑采用如下结构：使联合收割机沿在未收割区域设定的割取行驶路径行驶，在产生谷粒排出等需要时，以使联合收割机暂时脱离该割取行驶路径的方式控制联合收割机。

在该结构中，在联合收割机脱离割取行驶路径后，恢复到沿着割取行驶路径的行驶之前的期间，联合收割机在已收割区域行驶。即，在此期间，联合收割机不进行植立谷秆的割取。因此，在联合收割机脱离割取行驶路径后，向脱粒装置供给的割取谷秆的量减少。

在此，如果构成为在联合收割机脱离割取行驶路径后，恢复到沿着割取行驶路径的行驶之前的期间，持续驱动脱粒装置，则尽管向脱粒装置供给的割取谷秆的量减少，但脱粒装置仍持续驱动。由此，脱粒装置的驱动产生浪费，脱粒效率容易降低。这也将导致油耗变差。

本发明的目的在于，提供一种联合收割机的油耗良好的联合收割机控制系统。