[发明专利]用于生成拖车和附接到拖车的挂车的俯视图的方法和系统

说明书

提供了一种用于生成拖车和附接到该拖车的挂车的俯视图的方法。该方法包括：从传感器系统接收第一传感器系统数据，并且基于该第一传感器系统数据来确定挂车宽度。该方法包括：从传感器系统接收第二传感器系统数据，并且基于该传感器系统数据来确定挂车长度。该方法包括：基于第一和/或第二传感器系统数据来确定挂车与车辆之间的间隔距离。该方法包括：基于挂车宽度、挂车长度、间隔距离、车辆长度和车辆宽度来生成包括车辆表示和挂车表示的俯视图像。该方法还包括传输用以显示俯视图像的指令。

对相关申请的交叉参考

本申请要求2017年9月21日提交的美国临时申请62/561,403的权益，该临时申请的内容通过引用结合于本文中。

技术领域

本公开涉及一种用于生成与附接到挂车（trailer）的拖车（tow vehicle）相关联的用于挂车倒车辅助的推断鸟瞰图的方法。

背景技术

挂车通常是无动力车辆，其由动力拖车来牵引。挂车可以是除了其他的之外的公用事业挂车、弹出式露营车、旅行挂车、牲畜挂车、平板挂车、封闭式汽车搬运车和船用挂车。拖车可以是汽车、跨界车、卡车、货车、运动型多用途车辆（SUV）、休闲车辆（RV）或被配置成附接到挂车并且拉动挂车的任何其他车辆。可以使用挂车挂钩来将挂车附接到动力车辆。接收方的挂钩安装在拖车上，并且连接到挂车挂钩以形成连接。挂车挂钩可以是球窝关节（ball and socket）、第五轮（fifth wheel）和鹅颈管（gooseneck）或挂车千斤顶。还可以使用其他附接机构。除了在挂车与动力车辆之间的机械连接之外，在一些示例中，挂车电连接到拖车。照此，电连接允许挂车从动力车辆的尾灯电路获取馈送，从而允许挂车具有与该动力车辆的灯同步的尾灯、转向信号和刹车灯。

现在，许多车辆都被提供有后视相机。这种相机为驾驶员提供了车辆后面的内容的视图。然而，当车辆牵引挂车时，后视相机的“视图”实际上是受阻碍的。当挂车附接到拖车时，要知道当该车辆和挂车倒退（在反向或后向方向上移动）到一空间中时该挂车将如何响应于转向轮旋转而移动可能是有问题的。一种用于提供挂车及其拖车的“鸟瞰”图的方法和装置将是相对于现有技术的改进，该方法和装置将在不必移动该车辆的情况下示出挂车将如何响应于车轮移动而移动。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种用于生成拖车和附接到该拖车的挂车的俯视图的方法。该方法包括：在处理硬件处，从位于拖车的后端上的相机接收第一图像，该相机用于捕获拖车的后方环境。该第一图像包括挂车的前端。该方法还包括：在处理硬件处，基于该第一图像来确定挂车宽度。该方法包括：在处理硬件处，从该相机接收第二图像。该第二图像包括：挂车的侧面以及前端。该方法还包括：在处理硬件处，基于该第二图像来确定挂车长度。该方法包括：在处理硬件处，从位于拖车的后端上的一个或多个传感器接收传感器数据。该方法包括：在处理硬件处，基于传感器数据来确定挂车与拖车之间的间隔距离。另外，该方法包括：从与处理硬件通信的硬件存储器中检索车辆长度和车辆宽度。该方法还包括：在处理硬件处，基于挂车宽度、挂车长度、间隔距离、车辆长度和车辆宽度来生成包括车辆表示和挂车表示的俯视图像。该方法包括：从处理硬件向与该处理硬件通信的显示器传输用以显示俯视图像的指令。

本公开的该方面的实现方式包括以下可选特征中的一个或多个。在一些实现方式中，车辆表示和挂车表示分别与拖车和挂车成比例。

在一些实现方式中，该方法进一步包括：在处理硬件处，从与该处理硬件通信的转向轮角度输入设备接收转向轮角度。该方法包括：在处理硬件处，基于该转向轮角度来调整俯视图像。

在一些示例中，该方法包括：在处理硬件处，从与该处理硬件通信的转向轮角度输入设备接收转向轮角度。该方法包括：在处理硬件处，基于该转向轮角度来确定挂车表示的位置。该方法还包括：在处理硬件处，生成包括车辆表示、挂车表示和投影挂车表示的经更新的俯视图像，该投影挂车表示指示挂车在转向轮角度处的位置。