[发明专利]自动转向系统以及自动转向方法

权利要求书

1.一种自动转向系统，该自动转向系统是在作业地上沿设定好的行驶路径自动行驶的作业车的自动转向系统，其中，具备：

转向行驶装置，其基于以直进方向为基准的向左的转向量进行左转弯，并基于以所述直进方向为基准的向右的转向量进行右转弯；

自车位置计算部，其计算自车位置；

位置偏移计算部，其根据所述行驶路径与所述自车位置计算位置偏移；

车身方位计算部，其计算表示车身的朝向的车身方位；

方位偏移计算部，其根据所述行驶路径与所述车身方位计算方位偏移；

转向量计算部，其基于所述位置偏移与所述方位偏移，计算用于消除所述位置偏移以及所述方位偏移的所述转向量即第一转向量；以及

转向量限制部，其基于当前的所述转向量即第二转向量限制所述第一转向量，

所述转向量限制部对于所述转向量计算部，禁止从左右方向中的一个方向越过所述直进方向而到达左右方向中的另一方向的转向量。

2.根据权利要求1所述的自动转向系统，其中，

所述转向量限制部对所述第一转向量的限制在所述行驶路径为转弯行驶路径的情况下有效。

3.根据权利要求2所述的自动转向系统，其中，

在所述自车位置存在于所述转弯行驶路径中的转弯内侧的情况下，所述转向量限制部对所述第一转向量的限制有效，在所述自车位置存在于所述转弯行驶路径中的转弯外侧的情况下，所述转向量限制部对所述第一转向量的限制无效。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动转向系统，其中，

所述自动转向系统具备解除所述转向量限制部对所述第一转向量的限制的限制解除部，所述限制解除部在解除对所述第一转向量的限制的同时，输出车速降低指令。

5.根据权利要求1所述的自动转向系统，其中，

所述转向行驶装置由能够分别独立地调整速度的左行驶单元与右行驶单元构成，所述转向量是所述左行驶单元与所述右行驶单元的速度差。

6.一种自动转向系统，该自动转向系统使具有存储收获的谷粒的存储箱的作业车沿作为行驶目标路径设定好的转弯圆自动行驶，其中，具备：

基准点计算部，其计算所述作业车中的基准点的位置；

基准直线计算部，其计算通过所述转弯圆的中心与所述基准点的直线作为基准直线，所述转弯圆被设定为用具有规定圆弧连接延伸方向不同的转弯前行驶路径与转弯后行驶路径；

位置偏移量计算部，其计算从所述基准直线与所述转弯圆的交点到所述基准点的距离作为位置偏移量；

车身方位计算部，其计算表示所述作业车的车身朝向的车身方位；

方位偏移量计算部，其计算通过所述基准点并垂直于所述基准直线的线与所述车身方位的交叉角作为方位偏移量；以及

转向控制部，其输出使所述位置偏移量与所述方位偏移量变小的第一转向量；

在所述作业车沿着所述转弯圆行驶前，该转弯圆的半径根据所述存储箱中的存储谷粒量调整。

7.根据权利要求6所述的自动转向系统，其中，

所述位置偏移量计算部通过使所述基准直线上的所述转弯圆的中心与所述基准点之间的长度减去所述转弯圆的半径而计算所述距离。

8.根据权利要求6所述的自动转向系统，其中，

所述转向控制部将当前的转向量即第二转向量、所述位置偏移量以及所述方位偏移量作为输入参数，通过PID控制方式或者PI控制方式运算所述第一转向量并输出该第一转向量。

9.根据权利要求6所述的自动转向系统，其中，

作为所述转弯圆，准备了可供选择的急转弯用转弯圆与缓转弯用转弯圆。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的自动转向系统，其中，

基于前次的转弯行驶中的转弯行驶误差，调整在接下来的转弯行驶中设定的转弯圆的半径。