[发明专利]至主控制器的末端执行器力反馈

权利要求书

1.一种远程操作外科手术系统，包括：

外科手术器械，包括

细长轴，其包括远端部分和近端部分，以及

末端执行器，其包括从动悬臂梁，所述从动悬臂梁安装成可围绕从动枢转轴线旋转，并设置在所述轴的远端部分；

一个或多个致动器，其配置成将围绕所述从动枢转轴线的旋转力施加到所述从动悬臂梁；

传感器，其配置为感测围绕所述从动枢转轴线的从动悬臂梁反作用力的大小；

主控制输入装置，包括

安装构件；

第一主握持构件，其耦连至所述安装构件，以允许所述第一主握持构件沿第一路径运动；

反馈发生器，其提供反馈力，所述反馈力基于围绕所述从动枢转轴线的所述从动悬臂梁反作用力的感测大小，并具有沿着与所述第一路径分开的第二路径的方向。

2.根据权利要求1所述的远程操作外科手术系统，

其中，所述反馈生成器包括：

一个或多个致动器；和

一个或多个处理器，被配置为使所述一个或多个致动器将所述反馈力施加到所述安装构件。

3.一种外科手术系统，包括：

外科手术器械，包括末端执行器，其中所述末端执行器包括第一夹具和第二夹具，所述第二夹具绕第一轴线枢转地耦连至所述第一夹具；

传感器，其被配置为确定在所述第一夹具和所述第二夹具之间经历的握持力；

主控制器，包括第一输入构件、第二输入构件和反馈发生器，所述第二输入构件绕第二轴线枢转地耦连到所述第一输入构件，

其中所述第二输入构件绕所述第二轴线朝向所述第一输入构件枢转导致所述第二夹具绕所述第一轴线朝向所述第一夹具枢转，以及

其中，所述反馈发生器在与所述第二轴线不相交的方向上产生与所述握持力成比例的反馈力。

4.一种远程操作外科手术系统，包括：

外科手术器械，包括

细长轴，其包括远端部分和近端部分，以及

末端执行器，其包括第一悬臂梁，所述第一悬臂梁安装成围绕从动枢转轴线旋转并设置在所述轴的所述远端部分处；

主控制输入装置，包括

安装构件，

第一主握持构件和第二主握持构件，其远端可旋转地固定在所述安装构件上以绕主枢转轴线旋转，以及

偏置构件，其设置成促使所述第一主握持构件和第二主握持构件的近端彼此分开；

传感器，其配置为产生指示围绕所述从动枢转轴线的从动握持反作用力的传感器信号；

一个或多个马达，其可配置成在垂直于所述主枢转轴线的方向上向所述安装件施加反作用反馈力；

一个或多个处理器，其被配置为将所述传感器信号转换为一个或多个马达控制信号，以使所述一个或多个马达将所述反馈力传递给所述第一主握持构件和第二主握持构件。

5.根据权利要求4所述的远程操作外科手术系统，

其中所述一个或多个处理器被配置为使所述一个或多个马达将所述反馈力限制为小于使所述主握持构件相对外科医生的手指滑动所需的大小。

6.根据权利要求4所述的远程操作外科手术系统，

其中所述一个或多个处理器被配置为基于围绕所述从动枢转轴线的从动握持反作用力以及所述第一主握持构件和所述第二主握持构件之间的角度间隔来确定所述反馈力。

7.根据权利要求4所述的远程操作外科手术系统，

其中所述偏置构件包括弹簧，所述弹簧包括弹簧常数；和

其中所述一个或多个处理器被配置为基于围绕所述从动枢转轴线的从动握持反作用力、所述第一主握持构件和所述第二主握持构件之间的角度间隔以及所述弹簧常数来确定所述反馈力。

8.根据权利要求4所述的远程操作外科手术系统，

其中所述主控制输入装置包括致动器，以产生指示所述主握持构件之间的角度间隔的主握持信号；和

其中所述一个或多个处理器被配置为基于围绕所述从动枢转轴线的所述从动握持反作用力以及所述第一主握持构件和所述第二主握持构件之间的所述角度间隔来确定所述反馈力。