[发明专利]滑移判定系统、行驶路径生成系统以及田地作业车

说明书

提供一种滑移判定系统，在自动行驶时行驶车辆进入了容易产生滑移的区域时，该滑移判定系统能够对行驶车辆赋予适当的控制信息。具备：自车位置检测模块，其检测自车位置；自动行驶控制部，其基于自车位置与设定好的行驶路径执行自动行驶；滑移量计算部，其根据基于行驶车身的驱动车轴的转数计算的所述行驶车身的推断移动距离与基于所述自车位置计算的所述行驶车身的实际移动距离计算所述行驶车身的滑移量；适当与否判定部，其基于滑移量进行行驶地面的状态是否适合自动行驶的适当与否判定；以及自动行驶停止部，其基于判定结果停止自动行驶。

技术领域

本发明涉及滑移判定系统、行驶路径生成系统以及田地作业车。

背景技术

(1)以往，有一种计算行驶车辆的滑移量并将其用于行驶车辆的控制的滑移判定系统。该系统特别适合在田地中沿行驶路径自动行驶而进行农作业的田地作业车。

专利文献1所公开的联合收割机基于通过在田地的外周手动进行环绕作业行驶而获得的外形地图，计算自动行驶用的行驶路径，并以使由自车位置检测模块检测出的自车位置沿着行驶路径的方式进行自动作业行驶。

专利文献2所公开的田地作业机基于根据车轮的旋转速度计算的行驶距离和根据GPS的位置信息计算的行驶距离，计算车轮的滑移率，并基于该滑移率调整秧苗栽植装置、施肥装置等作业装置的动作时机。

而且，专利文献3所公开的拖拉机在基于牵引负荷传感器的检测结果使犁等对地作业装置升降的牵伸控制中，以使用GPS计算出的滑移率校正牵伸控制量。

(2)以往，有一种行驶路径生成系统以及采用了这样的行驶路径生成系统的田地作业车，该行驶路径生成系统生成用于在由机种不同的田地作业车进行作业的田地中进行自动行驶的行驶路径。

在田地内的农作业中，可按照农作业时期而投入各种田地作业车，例如搭载耕耘装置的拖拉机、搭载耙地装置的拖拉机、插秧机、播种机、施肥机、收获机(联合收割机)等。该各种田地作业车的农作业结果应该是对进行后续的农作业的田地作业车有益的信息，但是到目前为止，对这样的信息的利用还依赖于农业作业者的个人能力，几乎没有使用信息技术让后续的田地作业车利用先前的田地作业车的作业结果。

在专利文献4的作业信息共享系统中，在联合收割机、拖拉机、插秧机中具备GPS通信部与控制装置，并准备了共用的记录装置。记录装置在耙地作业时安装于拖拉机，在栽植作业时安装于插秧机，在收获作业时安装于联合收割机。联合收割机的收获作业中的行驶速度与来自GPS通信部的信息被记录于记录装置，基于该信息变更秧苗移植机进行栽植作业时的施肥量。例如，在作物生长过度的位置，联合收割机的行驶速度变慢，因此该位置的施肥量减少。另外，在栽植作业之前由拖拉机进行的耙地作业中，为了避免肥料在作物生长过度的位置积存，使该位置的耙地深度变浅。

在专利文献5的田地管理系统中，为了在田地中进行高效的农业经营管理，拖拉机、插秧机、收获机的田地作业数据被统一地以层构造储存并管理。例如，根据拖拉机在田地的外周进行环绕行驶而获得的行驶轨迹生成田地的外形数据并将其储存起来。插秧机(播种机)进行作业行驶而生成的作物栽植位置与田地的坐标位置建立关联地储存起来。在收获机进行收获作业行驶时与行驶位置对应地生成的单位行驶产量根据田地的坐标位置而建立关联，并作为田地中的每一微小分区的产量储存起来。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2017－055673号公报

专利文献2:日本特开2015－112070号公报

专利文献3:日本特开2012－191857号公报

专利文献4:日本特开2014－187954号公报

专利文献5:日本特开2017－068533号公报

发明内容