[发明专利]机械装置的老化诊断装置、以及机械装置的老化诊断方法

说明书

老化诊断装置为设置有经由齿轮传递动力的动力传递机构的机械装置的老化诊断装置。老化诊断装置具备：存储部，其预先存储与在齿轮使用的润滑剂调配过的添加剂的消耗率伴随机械装置的运转而变化的变化趋势；以及判定部，其基于添加剂的消耗率的变化趋势来对添加剂的消耗率达到预先设定的值为止的期间进行判定。

技术领域

本发明涉及机械装置的老化诊断装置、在老化诊断装置中执行的机械装置的老化诊断方法、以及由作业者执行的机械装置的老化诊断方法。

背景技术

例如，在汽车工业等的流水作业的生产线中使用大量的机器人。在机器人中大量使用滚动轴承或减速器，若这些部件发生故障，则导致机器人不再活动，对生产线造成较大的影响。为了防止这样的重大的损害，期望进行找出欲将发生故障的部件并在其发生故障之前进行维修的预防保全。轴承或减速器的异常能够根据振动或与它们连结的电动机的电流的异常来在线进行检测。然而，在产生振动或电流产生异始终，减速器等已经处于即将发生故障前的情况较多，作为在预防保全中使用的指标并不充分。

滚动轴承或减速器的滚动部等伴随运转时间而磨损并混入至润滑用的润滑脂。这些部件因异常磨损而引起的故障较多，若产生异常磨损，则向润滑脂中混入更多量的铁粉，因而开发通过测定润滑脂中的铁粉量来预知异常的方法。例如，专利文献1公开了通过内置于滚动轴承或减速器的传感器来检测润滑脂铁粉含有量来进行故障预知的在线用的故障预知装置。

专利文献1：日本特开2008-249549号公报

然而，在上述现有技术中，润滑脂中的铁粉量伴随磨损的发展而逐渐增加，在减速器等即将成为故障状态前被检测为铁粉的异常增加。因此，无法在比异常磨损的产生阶段靠前的阶段掌握达到故障为止的老化的趋势，故障的预测精度有限。这并不局限于设置有轴承或减速器的机器人，在设置有经由齿轮传递动力的动力传递机构的机械装置全体中是共通的课题。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供能够高精度地预测机械装置的剩余寿命的老化诊断装置。

为了实现上述目的，本发明的某形态所涉及的机械装置的老化诊断装置是设置有经由齿轮传递动力的动力传递机构的机械装置的老化诊断装置，其具备：存储部，其预先存储与在上述齿轮使用的润滑剂调配过的添加剂的消耗率伴随上述机械装置的运转而变化的变化趋势；以及判定部，其基于上述添加剂的消耗率的变化趋势来对上述添加剂的消耗率达到预先设定的值为止的期间进行判定。这里，添加剂的消耗率是析出的添加剂的量相对于产品出厂时的添加剂的含有量的比例。润滑剂包括润滑用的润滑脂和油。

根据上述结构，能够通过预选存储添加剂伴随机械装置的运转的消耗率的变化趋势，在比产生异常磨损靠前的阶段掌握达到故障为止的老化的趋势，因而能够基于添加剂的消耗率的变化趋势来诊断机械装置的老化。能够通过对添加剂的消耗率达到预先设定的值为止的期间进行判定，由此来高精度地预测机械装置的剩余寿命。

此外，上述添加剂的消耗率的变化趋势为线形的增加趋势。根据上述结构，能够以直线来对添加剂的消耗率的变化趋势进行近似，因而容易对添加剂的消耗率达到预先设定的值为止的期间进行判定。预测精度提高。此外，添加剂的消耗率的变化趋势能够根据测定结果找出。另外，添加剂的消耗率的变化趋势为线形的增加趋势并不限定于精确意义上的线形增加。例如，在测定值增加之后暂时稍微减少、然后大致线形增加的情况也包括在内。

可以构成为上述添加剂的消耗率以与上述动力传递机构的输出相关的指令值以及测定值中的至少一方的函数表达，上述老化诊断装置还具备取得与上述指令值以及测定值中的至少一方相关的时间序列数据的数据取得部，上述判定部基于取得的时间序列数据计算上述函数的时间积分值，由此来对上述添加剂的消耗率达到预先设定的值为止的期间进行判定。