[发明专利]车辆的制动控制装置

说明书

制动控制装置在判别为摩擦系数在左右车轮不同的路面的情况下，执行调整摩擦系数较高的一侧的前轮制动转矩的增加梯度的防滑控制。装置具备检测转向操纵角的转向操纵角传感器和检测横摆率的横摆率传感器。装置基于转向操纵角运算标准转弯量，基于横摆率运算实际转弯量，并基于标准转弯量与实际转弯量的偏差设定增加梯度。而且，在偏差扩大的情况下，修正所设定的增加梯度以使其变小。另外，在偏差缩小的情况下，修正所设定的增加梯度以使其增大。

技术领域

本发明涉及车辆的制动控制装置。

背景技术

在专利文献1中记载有如下内容，以“在ABS车中，确保左右拼合路面等上的制动时的车辆的操作稳定性，并实现制动距离的增加防止”为目的，“装置的控制器在防滑控制在车辆左右车轮的任意一方工作的情况下，根据产生横摆率与目标横摆率的偏差，执行使防滑控制未工作的左右车轮的相反轮的液压上升变化的液压上升速度变更控制。在两个车轮都达到防滑控制之后的防滑控制中能够考虑与横摆率偏差相应的基准滑移率变更控制。确保了左右拼合路面上的制动初始的车辆的操纵稳定性，并实现与转弯制动时的横摆率产生防止、制动距离的增加防止的兼得”。

在专利文献2中记载有一种装置，该装置除了拼合路面上的防滑控制以外，还以“能够响应性较好地改善转向不足时的车辆的不稳定性，并将由驾驶员进行的修正转向操纵的振幅维持在一定范围内”为目的，“具备：转弯方向判定单元，判定车辆的转弯方向；以及增减压控制单元，在设定了增压模式作为控制模式时执行转弯转向不足特定控制，对基于由转弯方向判定单元判定出的转弯方向确定的转弯外侧的前轮，基于由转向角偏差运算单元运算出的转向角偏差的绝对值来施加防滑控制中的增压控制的增压限制，绝对值越大越减小增压控制的增压梯度”。在该装置中，判定车辆的过度转向，在转向角偏差的绝对值大于阈值，并且不是过度转向的情况下，减小增压梯度。

在防滑控制中，在车辆的方向稳定性和减速性之间存在权衡关系。若增压控制的增压梯度(也称为“增加梯度”)减少，则方向稳定性提高。另一方面，若增加梯度增加，则车辆的减速性提高。因此，在执行防滑控制的车辆的制动控制装置中，期望可以适当地兼得上述权衡关系。

专利文献1：日本特开平6－344884号公报

专利文献2：日本特开2011－73575号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种执行防滑控制的车辆的制动控制装置，在该车辆的制动控制装置中，可以适当地兼得车辆的方向稳定性和减速性。

本发明所涉及的车辆的制动控制装置具备：致动器(HU)，独立地调整车辆的车轮(WH)的制动转矩(Tq)；以及控制器(ECU)，在判别为摩擦系数在上述车辆的左右的车轮(WH)上不同的路面的情况下，经由上述致动器(HU)，执行调整上述摩擦系数较高的一侧的前轮的制动转矩(Tq)的增加梯度(Kz)的防滑控制。进一步，制动控制装置具备：转向操纵角传感器(SA)，检测上述车辆的转向车轮(WHi、WHj)的转向操纵角(Sa)；以及横摆率传感器(YR)，检测上述车辆的横摆率(Yr)。

在本发明所涉及的车辆的制动控制装置中，上述控制器(ECU)基于上述转向操纵角(Sa)运算标准转弯量(Tr)，基于上述横摆率(Yr)运算实际转弯量(Ta)，并基于上述标准转弯量(Tr)与上述实际转弯量(Ta)的偏差(hT)设定上述增加梯度(Kz)，在上述偏差(hT)扩大的情况下，修正上述增加梯度(Kz)以使其变小。另外，上述控制器(ECU)在上述偏差(hT)缩小的情况下，修正上述增加梯度(Kz)以使其增大。