[发明专利]控制装置、控制方法以及程序

权利要求书

1.一种控制装置，具备：

控制指示接受部，接收针对多个被控制装置的成为控制的目标的控制目标指示；以及

控制处理生成部，根据所述控制目标指示，生成针对所述多个被控制装置中的每个被控制装置的控制信号，

所述控制装置根据所述多个被控制装置的通信延迟时间、相位偏移时间以及动作周期时间中的至少1个，以使所述多个被控制装置协作地达成所述目标的方式控制所述多个被控制装置的动作。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

针对所述被控制装置中的每个被控制装置，以不输出同步信号而使所述被控制装置中的每个被控制装置协作的方式进行控制。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，还具备：

例外处理执行部，在所述控制目标指示的接收的延迟、针对所述被控制装置的控制信号的生成的延迟、所述被控制装置的动作的时间上的偏移以及所述被控制装置的动作的空间上的偏移中的至少1个发生的情况下，进行例外处理。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，

所述例外处理执行部在进行例外处理的情况下，根据成为例外处理的原因的动作的频度，切换执行的例外处理。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

所述例外处理执行部

在所述控制目标指示的接收的延迟、针对所述被控制装置的控制信号的生成的延迟、所述被控制装置的动作的时间上的偏移、所述被控制装置的动作的空间上的偏移以及通信异常中的至少1个发生的次数在预定的次数以下的情况下，补全所述被控制装置的动作来进行控制，

在所述控制目标指示的接收的延迟、针对所述被控制装置的控制信号的生成的延迟、所述被控制装置的动作的时间上的偏移、所述被控制装置的动作的空间上的偏移以及通信异常中的至少1个发生的次数超过预定的次数的情况下，进行安全地停止所述被控制装置的动作的控制。

6.根据权利要求3至5中的任意一项所述的控制装置，其中，

根据从传感器接收到的信息、所述控制信号的延迟以及通信异常中的至少1个来进行例外处理。

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的控制装置，还具备推测所述被控制装置的动作周期的动作周期推测部。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，

所述动作周期推测部根据将信号发送给所述被控制装置中的每个被控制装置的定时和接收到来自所述被控制装置中的每个被控制装置的回复的定时，推测所述被控制装置各自的动作周期。

9.根据权利要求7或8所述的控制装置，其中，

所述动作周期推测部还推测针对所述被控制装置的通信延迟以及相位偏移。

10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的控制装置，还具备：

适配器部，存储关于所述被控制装置中的每个被控制装置的通信延迟时间、相位偏移时间以及动作周期时间，根据所存储的各信息，向各个所述被控制装置发送所述控制处理生成部生成的针对所述被控制装置中的每个被控制装置的控制信号。

11.根据权利要求1至10中的任意一项所述的控制装置，其中，

所述控制目标指示是根据预先学习的模型生成的。

12.根据权利要求1至11中的任意一项所述的控制装置，其中，

所述控制目标指示是与所述被控制装置的控制并行地进行基于所述被控制装置的控制状态以及所述被控制装置的动作状态的学习而生成的。

13.一种系统，具备：

权利要求1至12中的任意一项所述的控制装置；以及

被所述控制装置控制的多个被控制装置。