[发明专利]自动装置以及通信系统

说明书

本发明提供一种易于同步多个电动机的动作的自动装置。自动装置具有：支承体；第1电动机，其安装在支承体；第2电动机，其安装在支承体；第1电动机驱动部，其驱动第1电动机；第2电动机驱动部，其驱动第2电动机；第1控制部，其控制第1电动机驱动部；以及第2控制部，其控制第2电动机驱动部。第1控制部具有用于与外部的控制装置进行无线通信的第1无线通信电路。第1控制部与第2控制部以能够相互通信的方式有线连接。

技术领域

本发明涉及自动装置以及通信系统。

背景技术

专利文献1中公开了如下技术：通过无线通信从控制终端向设置于1个机器人的多个电动机模块给予指示信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6108645号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，无线通信中，由于传播损失，而没有限定为所有电动机模块都可以接收指示信息。此外，根据传播路径或者无线通信方式，多个电动机模块的指示信息的接收时间日期也有差异。因此，多个电动机模块的动作也存在不同步。

因此，本发明的一个方式的目的在于，提供易于同步多个电动机的动作的自动装置以及通信系统。

本发明的一方式有关的自动装置，具有：支承体；第1电动机，其安装在所述支承体；第2电动机，其安装在所述支承体；第1电动机驱动部，其驱动所述第1电动机；第2电动机驱动部，其驱动所述第2电动机；第1控制部，其控制所述第1电动机驱动部；以及第2控制部，其控制所述第2电动机驱动部，所述第1控制部具有用于与外部的控制装置进行无线通信的第1无线通信电路，所述第1控制部与所述第2控制部以能够相互通信方式有线连接。

本发明的一个方式有关的通信系统具有所述自动装置和所述外部的控制装置。

发明效果

本发明的方式中，第1控制部从外部的控制装置以无线通信的方式接收与第1电动机和第2电动机相关的命令，以有线通信的方式将第2电动机相关的指示信息发送给第2控制部，由此，易于同步第1电动机与第2电动机的动作。此外，因有线通信的牢固性，可以将第2电动机相关的指示信息可靠且迅速地发送给第2控制部。此外，通过自动装置内的有线通信，可以削减与外部的控制装置的无线通信的流量。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式有关的自动装置即移动体的立体图。

图2是实施方式有关的移动体的旋转台单元的正视图。

图3是表示本发明的实施方式有关的移动装置的侧视图。

图4是表示实施方式有关的移动装置的立体图。

图5是包含实施方式有关的移动体的控制系统的框图。

图6是表示实施方式有关的控制系统中的多个电动机的控制动作的一例的时序图。

图7是表示从实施方式有关的控制系统的外部计算机发送的控制命令的示例的图。

图8是表示实施方式有关的控制系统中的多个电动机的控制动作的其他一例的时序图。

图9是表示实施方式有关的控制系统中的状态的测量以及报告的动作的一例的时序图。

图10是表示从实施方式有关的控制系统的外部计算机发送的测量命令的示例的图。

图11是表示在实施方式有关的移动体的内部发送的状态报告的示例的图。

图12是表示从实施方式有关的控制系统的移动体向外部计算机发送的状态报告的示例的图。