[发明专利]用于控制机器人的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制机器人(10)以执行任务的方法，所述机器人就所述任务而言是冗余的，其中，针对由所述机器人的两个运动轴组成的至少一对运动轴，根据工作模式指标(S10)，将这两个轴中的第一轴的调节和这两个轴中的第二轴的调节预先设定为(S20)：

-如果预先设定第一工作模式，则用于执行所述任务的两个轴是可调节的，并且所述第一轴的调节优先于所述第二轴的调节，并且

-如果预先设定第二工作模式，则用于执行所述任务的两个轴是可调节的，并且所述第二轴的调节优先于所述第一轴的调节。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

-如果预先设定第三工作模式，则用于执行所述任务的两个轴是可调节的，并且所述第一轴的调节相比于在所述第一工作模式中更强烈地优先于所述第二轴的调节；和/或

-如果预先设定第四工作模式，则用于执行所述任务的两个轴是可调节的，并且所述第二轴的调节相比于在所述第二工作模式中更强烈优先于所述第一轴的调节。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述工作模式指标，将对机器人的至少一个第三运动轴的调节预先设定为，

-如果预先设定所述第一工作模式的第一变型和/或所述第三工作模式的第一变型，则用于执行所述任务的第三轴是可调节的，并且所述第三轴的调节优先于所述第一轴的调节；和/或

-如果预先设定所述第一工作模式的第二变型和/或所述第三工作模式的第二变型，则用于执行所述任务的所述第三轴是可调节的，并且所述第一轴的调节和所述第二轴的调节优先于所述第三轴的调节；和/或

-如果预先设定所述第一工作模式的第三变型和/或所述第三工作模式的第三变型，则用执行所述任务的所述第三轴是可调节的，并且所述第一轴的调节优先于所述第三轴的调节，所述第三轴的调节优先于所述第二轴的调节；

和/或

-如果预先设定所述第二工作模式的第一变型和/或第所述四工作模式的第一变型，则用于执行所述任务的所述第三轴是可调节的，并且所述第三轴的调节优先于所述第二轴的调节；和/或

-如果预先设定所述第二工作模式的第二变型和/或所述第四工作模式的第一变型，则用于执行所述任务的所述第三轴是可调节的，并且所述第二轴的调节和所述第一轴的调节优先于所述第三轴的调节；和/或

-如果预先设定所述第二工作模式的第三变型和/或所述第四工作模式的第一变型，则用于执行所述任务的所述第三轴是可调节的，并且使所述第二轴的调节优先于所述第三轴的调节，所述第三轴的调节优先于所述第一轴的调节。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人具有可移动平台(11)和/或机器人臂(12，13)，并且所述第一轴是所述可移动平台或所述机器人臂的运动轴，和/或所述第二轴是所述可移动平台或所述机器人臂的运动轴，特别是其特征在于，所述第三轴是所述可移动平台或所述机器人臂的运动轴。

5.一种用于控制机器人(10)以执行任务的方法，所述机器人就所述任务而言是冗余的，其中，针对所述机器人的一个或多个所选择的运动轴，根据工作模式指标(S10)，将调节预先设定为(S20)：

-如果预先设定简化的工作模式，则为了执行所述任务可独立于所述任务地调节所述轴，或者将所述轴锁止；并且

-如果预先设定与简化的工作模式不同的工作模式，则为了执行所述任务该轴是可调节的，

其中，与所述简化的工作模式不同的该工作模式或所述简化的工作模式是根据前述权利要求中任一项所述的第一工作模式或第二工作模式，和/或在运行所述机器人之前，根据所述工作模式指标来预先设定所述轴的调节。

6.根据前述权利要求所述的方法，其特征在于，当预先设定所述简化的工作模式时，电动地锁止所选择的轴；和/或所述机器人具有可移动平台(11)和/或机器人臂(12，13)，并且所选择的轴是所述可移动平台或所述机器人臂的运动轴。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在运行所述机器人之前和/或期间，预先设定至少一个工作模式和/或至少一个变型。