[发明专利]自动装置以及通信系统

权利要求书

1.一种自动装置，其特征在于，

所述自动装置具备：

支承体；

安装于所述支承体的第1马达；

安装于所述支承体的第2马达；

驱动所述第1马达的第1马达驱动部；

驱动所述第2马达的第2马达驱动部；

控制所述第1马达驱动部的第1控制部；以及

控制所述第2马达驱动部的第2控制部，

所述第1控制部与所述第2控制部被有线连接为能够相互通信，

所述第1控制部通过有线通信将与所述第2马达有关的指示信息发送至所述第2控制部，

所述第2控制部通过有线通信从所述第1控制部接收与所述第2马达有关的指示信息，并根据与所述第2马达有关的指示信息来进行与所述第2马达有关的动作。

2.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，

所述第1控制部制作用于控制所述第1马达的驱动与所述第2马达的驱动的控制计划，

所述第1控制部根据所述控制计划，控制所述第1马达驱动部，

所述第1控制部根据所述控制计划，通过有线通信将与所述第2马达的驱动的控制有关的控制指示信息发送至所述第2控制部，

所述第2控制部通过有线通信从所述第1控制部接收所述控制指示信息，并根据所述控制指示信息来控制所述第2马达驱动部。

3.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，

所述第1控制部制作用于控制所述第1马达的驱动的第1控制计划，

所述第1控制部决定用于控制所述第2马达的驱动的控制目标值，

所述第1控制部根据所述第1控制计划，在第1周期内控制所述第1马达驱动部，

所述第1控制部在长于所述第1周期的第2周期内，通过有线通信将表示所述控制目标值的控制指示信息发送至所述第2控制部，

所述第2控制部通过有线通信从所述第1控制部接收所述控制指示信息，

所述第2控制部基于所述控制指示信息所示的所述控制目标值，制作用于控制所述第2马达的驱动的第2控制计划，

所述第2控制部根据所述第2控制计划，在所述第1周期内控制所述第2马达驱动部。

4.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，

所述第1控制部通过有线通信将与所述第2马达的测定有关的测定指示信息发送至所述第2控制部，

所述第2控制部通过有线通信从所述第1控制部接收所述测定指示信息，并根据所述测定指示信息来测定所述第2马达的状态。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动装置，其特征在于，

所述第1控制部具备用于与外部的控制装置进行无线通信的第1无线通信电路，

所述第1控制部通过无线通信从所述外部的控制装置接收与所述第1马达和所述第2马达有关的指令，

所述第1控制部基于所述指令，进行与所述第1马达有关的动作，

所述第1控制部通过有线通信将基于所述指令的与所述第2马达有关的指示信息发送至所述第2控制部。

6.根据权利要求5所述的自动装置，其特征在于，

所述第2控制部具备用于与所述外部的控制装置进行无线通信的第2无线通信电路。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的自动装置，其特征在于，

所述第1控制部具备用于与外部的控制装置进行无线通信的第1无线通信电路，

所述第1控制部通过无线通信从所述外部的控制装置接收与所述第1马达和所述第2马达的状态的测定有关的测定指令，

所述第1控制部根据所述测定指令，测定所述第1马达的状态，

所述第1控制部通过有线通信将与所述第2马达有关的测定指示信息发送至所述第2控制部，

所述第2控制部通过有线通信从所述第1控制部接收与所述第2马达有关的测定指示信息，

所述第2控制部根据与所述第2马达有关的测定指示信息，测定所述第2马达的状态。