[发明专利]用于在两个维度上扫描激光雷达系统的方法和设备

权利要求书

1.一种扫描激光雷达系统，包括：

固定框架；

发射透镜和接收透镜，其附接至固定框架；

第一平台；

第一光电组件，其包括安装在所述第一平台上的第一激光源和第一光电检测器，其中，所述第一激光源基本上位于所述发射透镜的焦平面处，所述第一光电检测器基本上位于所述接收透镜的焦平面处，并且所述第一激光源和所述第一光电检测器相对于彼此光学共轭，使得所述发射透镜将由所述第一激光源发射的激光脉冲投射到一个或多个对象上，并且所述接收透镜将被所述一个或多个对象反射出的每个激光脉冲的一部分聚焦到所述第一光电检测器上；

第一挠曲组件，其将所述第一平台柔性地联接至所述固定框架；

驱动机构，其被配置成经由所述第一挠曲组件在基本上垂直于所述扫描激光雷达系统的光轴的平面内，在两个维度上相对于所述固定框架平移所述第一平台，以相对于所述发射透镜和所述接收透镜平移所述第一激光源和所述第一光电检测器，其中，当所述第一平台被平移时，所述第一激光源和所述第一光电检测器相对于彼此保持光学共轭；以及

联接至所述驱动机构的控制器，所述控制器被配置成使所述驱动机构在所述平面内在第一方向上以第一频率以及在所述平面内在第二方向上以第二频率平移所述第一平台，所述第二频率与所述第一频率不相同。

2.根据权利要求1所述的扫描激光雷达系统，其特征在于，所述第二频率与所述第一频率不同，使得所述第一光电组件的轨迹遵循利萨如图形。

3.根据权利要求1所述的扫描激光雷达系统，其特征在于，所述第一频率与所述第二频率之比的范围从0.5至2.0。

4.根据权利要求1所述的扫描激光雷达系统，其特征在于，所述第一挠曲组件包括四个弹簧，所述四个弹簧中的每一个将所述第一平台的相应的转角连接至所述固定框架。

5.根据权利要求4所述的扫描激光雷达系统，其特征在于，所述四个弹簧中的每一个包括柔性杆，该柔性杆具有在所述第一方向上的第一谐振频率以及在所述第二方向上的第二谐振频率，且其中所述第一频率和所述第一谐振频率基本相等，并且所述第二频率和所述第二谐振频率基本相等。

6.根据权利要求1所述的扫描激光雷达系统，其特征在于，所述第一挠曲组件包括第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧将所述第一平台的第一横向侧连接至所述固定框架，且所述第二弹簧将与所述第一横向侧相对的第二横向侧连接至所述固定框架。

7.根据权利要求1所述的扫描激光雷达系统，其特征在于，所述驱动机构机械地联接至所述第一平台，以平移所述第一平台。

8.根据权利要求7所述的扫描激光雷达系统，其特征在于，所述驱动机构包括音圈电机，所述音圈电机安装在所述第一平台上。

9.根据权利要求1所述的扫描激光雷达系统，其特征在于，还包括：

第二平台；以及

第二挠曲组件，其将所述第二平台柔性地联接至所述固定框架；

其中，所述驱动机构机械地联接至所述第二平台，使得在所述第一平台被平移时，所述第二平台在与所述第一平台的运动方向相对的方向上移动。

10.根据权利要求9所述的扫描激光雷达系统，其特征在于，还包括：

第二光电组件，其包括安装在所述第二平台上的第二激光源和第二光电检测器。

11.根据权利要求9所述的扫描激光雷达系统，其特征在于，

所述驱动机构包括音圈电机，所述音圈电机安装在所述第二平台上。