[发明专利]运输设备、存储系统和重新定位运输设备的方法

说明书

本发明提供了一种设为形成具有可重构物理拓扑的集群的运输设备。根据本发明，提供了一种设为与表面的部分协作的运输设备。运输设备设为与具有可重构物理拓扑的集群中的至少一个其他运输设备协作。运输设备包括货品接收空间和重新定位单元，重新定位单元设为通过与表面的部分的相互作用，允许运输设备在集群内的重新定位。本发明还提供了一种设为与具有可重构物理拓扑的集群中的至少一个其他运输设备协作的运输设备。该运输设备包括货品接收空间和重新定位单元，重新定位单元设为通过与至少一个其他运输设备的相互作用，允许运输设备在集群内的重新定位。

本申请要求2017年10月4日申请的No.1716204.1号英国专利申请的优先权，该申请的全部内容借引用并入于此。

技术领域

本发明大体涉及自动存储系统领域，具体涉及设置为形成具有可重构物理拓扑的集群的运输设备。本发明还提供重新定位一种运输设备的方法。

背景技术

一些商业和工业活动要求可以实现大量不同产品的存储和取回的系统，这些产品可能存储在容器中。数十年来，处理成行堆叠的容器的方法已经众所周知。一些该类系统中，例如，如美国专利No.2701065（Bertel）中所公开，容器的独立堆垛成行排列，以减少与存储这些容器相关联的存储量，但如有所需，仍提供获取特定容器的手段。获取给定容器的手段通过提供相对复杂的提升机构来实现，提升机构可用于堆叠给定容器和从堆垛中移出给定容器。然而，这种系统的成本在许多情况下不切实际，且其商业化主要用于大型海运容器的存储和处理。

利用容器的独立堆垛和提供特定容器取回和存储机构的理念已经得到进一步发展，例如，如欧洲专利No.0767113（Cimcorp）所公开。该文献公开了一种移出复数个堆叠的容器的机构，该机构使用矩形管形式的自动装载处理器，自动装载处理器下降至容器堆垛周围，并被配置为能够在堆垛的任何高度抓取容器。通过这种方式，可以一次从一个堆垛抬升多个容器。矩形管能用于将几个容器从一个堆垛顶部移动至另一个堆垛顶部，或者，将容器从堆垛移动至外部部位以及从外部部位移动到堆垛。单个堆垛中的所有容器都含有相同的产品时，此类系统特别有用。这类堆垛被称为单产品堆垛。欧洲专利No. 0767113公开的系统中，管的高度需要至少与最大的容器堆垛一样高，以便单次操作就可提取最高的容器堆垛。相应地，用于诸如仓库的封闭空间中时，堆垛的最大高度受限于在堆垛之上容纳自动装载处理器的管的需要。

一种在多条产品线上存储和取回货品的系统已知类型涉及将存储箱或容器彼此堆叠布置，并使这些堆垛成行排列。自动装载处理设备从上方将存储箱从堆垛移出和获取存储箱，无需在各行之间设置过道，使得给定空间中能够存储更多容器。

欧洲专利No.1037828（Autostore）公开了一种系统，该系统中，容器堆垛布置在框架结构内。自动装载处理设备可以在控制下，在堆垛最上层表面上的轨道系统上，围绕堆垛移动。自动装载处理设备的其他形式在例如No.317366的挪威专利中有进一步公开。

英国专利公开No.2520104（奥卡多创新有限公司）描述了一种自动装载处理设备，其中每个自动装载处理器仅覆盖一个网格空间，借此使得自动装载处理器能具有更高密度，一个给定尺寸的系统能具有更高的工作量。但装载处理设备可采用任意适用形式。

然而，上述每个已知自动存储系统都有一条或多条下列缺点。所有示例中，存储箱堆垛上方/周围都需要外围框架结构。框架结构支撑在存储箱堆垛之上的框架结构上遍历的自动装载处理器。这种框架结构的使用降低了存储箱的存储密度，原因是框架结构消耗了空间。此外，这种框架结构不可动态扩展，这是因为框架结构必须建造为容纳最大预期容量，即使该容量在遥远的将来是不确定的。

此外，自动装载处理器还需要向下在存储箱堆垛中“挖掘”，目的是取回选择的存储箱，这表示取回存储箱时要花费时间和能量。于是，上述系统需要自动装载处理器，这表示系统要有额外支出。