[发明专利]医疗系统

说明书

一种医疗系统(10)，其包括：‑机器人臂(11)，‑控制单元(50)，其被配置为发布控制信号，‑医疗装置(25)，其既定穿透解剖结构，所述医疗装置(25)被配置为发出随所述解剖结构的可变电特性而变的警告信号，所述医疗装置(25)包括具有第一电极及第二电极的主体(26)、适合于在所述第一电极与所述第二电极之间施加至少一个测量电流的电力产生器，及适合于基于所述至少一个测量电流确定与所述电特性相关的测量参数并发出对应于所述测量参数的所述警告信号的处理装置(37)，其中所述控制单元被配置为发布随所述警告信号而变的所述控制信号。

技术领域

本发明涉及一种医疗系统。

明确地说，本发明涉及以下类型的医疗系统，其包括：

-机器人臂，其包括底座及执行器，所述机器人臂被配置为允许所述执行器相对于所述底座移动，

-控制单元，其连接到所述机器人臂且被配置为发布控制信号，所述控制信号控制所述执行器相对于所述底座的所述移动。

本发明特别适用于手术领域，其中由所述控制单元控制的机器人臂用来辅助外科医生在对解剖结构的外科手术期间执行其手势中的至少一些。使用此类医疗系统尤其旨在改善手势的精度，且防止损坏解剖结构的特别敏感的组织。

背景技术

举例来说，在整形外科手术或脊柱手术中，医疗系统可用来控制医疗装置(无论是医疗或手术器械或工具还是植入物)相对于作为骨骼结构的解剖结构的移动。医疗系统可由此降低与到达骨骼结构附近的功能组织(例如神经系统组织)有关的损坏风险。当涉及将植入物附着在脊柱的椎骨椎根中，紧邻脊髓、神经末梢及血管结构等功能组织时，控制医疗装置的移动的重要性就变得更大。

在外科手术期间，医疗装置的移动通常由包括跟踪装置及显示装置的导航系统控制。跟踪装置通常包括与医疗装置一体的任何合适性质的靶标，以及一个或多个靶标检测构件。因此，控制单元可检测由跟踪装置确定的医疗装置在参考框架内的位置，并将其叠加在解剖结构的表示上而显示于显示装置上。

然而，此类医疗系统不能提供令人满意的可靠性和安全性，因为其不提供关于医疗装置相对于解剖结构的实际位置的任何信息。在显示装置上显示的位置与医疗装置的实际位置之间的偏移可能对患者造成灾难性后果。

另外，此类医疗系统需要导航装置提供解剖结构的非常精确的表示。此类表示通常是以使患者和医务人员暴露于大量有害辐射(例如X射线)的方式获取大量图像的结果。除了长而复杂的图像处理以获得所需的适当表示之外，已知的医疗系统对患者及医务人员或多或少地造成长期健康风险。

发明内容

本发明旨在克服上文所提及的问题。

为此目的，本发明提供前述类型的医疗系统，其进一步包括既定穿透解剖结构的医疗装置，所述解剖结构包括不同介质且具有随所述介质传导电流的能力而改变的电特性，所述医疗装置包括适合于穿透所述解剖结构的主体，所述医疗装置被配置为在所述主体在所述解剖结构内移动时发出随所述电特性而改变的警告信号，所述医疗装置连接到控制单元，

其中所述医疗装置的所述主体在既定与所述解剖结构接触的远端和与所述远端相对的近端之间延伸，且具有外表面，所述主体包括：

-至少一个第一电极，其包括第一接触表面，所述第一接触表面在所述远端处布置于所述主体的所述外表面上，以便与所述解剖结构接触，

-至少一个第二电极，其包括第二接触表面，所述第二接触表面在所述远端处布置于所述主体的所述外表面上，以便在距所述第一接触表面一定距离处与所述解剖结构接触，

其中所述医疗装置进一步包括：

-电力产生器，其连接到所述第一电极及所述第二电极且适合于在所述第一接触表面与所述第二接触表面之间施加至少一个测量电流，