[发明专利]用于基于配属于车队的可预给定的整体运行策略的车队的运动的方法

权利要求书

1.一种用于车队(1)的运动的方法，所述车队具有第一领队机动车(2)和以电子耦合方式跟随所述第一领队机动车(2)的至少一个第二机动车(4，6，8，10，12)，其中，所述机动车基于配属于所述车队(1)的可预给定的整体运行策略至少暂时相对彼此以可预给的、保持不变的纵向距离(d)沿着行驶路线运动，其特征在于，所述整体运行策略(G)至少包含以下步骤：

a)如果所述第一领队机动车(2)通过由所述第一领队机动车(2)的驾驶员触发的制动过程和/或通过在所述第一领队机动车(2)中自动触发的制动过程进行制动，则所述第一领队机动车(2)的制动首先以纵向减速度的相应于预给定最小纵向减速度的第一值进行，该预给定最小纵向减速度与通过驾驶员预给定的减速度或者与自动生成的减速度预给定无关，然后

b)在当前制动过程期间探测代表所述车队(1)的至少两个机动车之间的纵向距离(d)的至少一个参量，并且然后

c)在当前制动过程期间将所述第一领队机动车(2)的纵向减速度提高到大于所述第一值的第二值，然后确定代表所述车队的至少两个机动车之间的纵向距离(d)的至少一个参量；并且

d)如果确定，代表所述车队(1)的至少两个机动车之间的纵向距离(d)的所述至少一个参量在纵向距离(d)变小的意义上已改变超过确定的量值，则将所述第一领队机动车(2)的纵向减速度调整为在从所述第一值延伸至所述第二值的范围中的值，

e)但是如果确定，代表所述车队(1)的至少两个机动车之间的纵向距离(d)的所述至少一个参量在纵向距离(d)变大的意义上已改变超过确定的量值或保持不变，则所述第一领队机动车(2)的纵向减速度在该当前制动过程期间进一步提高，直到代表所述车队(1)的至少两个机动车之间的纵向距离(d)的所述至少一个参量在纵向距离(d)变小的意义上改变不超过确定的量值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车队的机动车分别配备有车辆跟随调节系统，其中，在所述车队的机动车中分别通过所述车辆跟随调节系统进行纵向导向干预，以使所述机动车至少暂时相对彼此以可预给定的、保持不变的所述纵向距离(d)沿着行驶路线运动。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一领队机动车(2)借助通过所述第一领队机动车(2)的驾驶员和/或自动驾驶装置操纵制动操纵机构来与所检测的环境数据有关地自动启动制动过程。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将法定预给定的最小减速度考虑为预给定最小减速度。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将所述车队(1)的至少两个机动车之间的纵向距离(d)和/或相对速度和/或相对加速度考虑为代表所述车队(1)的至少两个机动车之间的纵向距离(d)的所述至少一个参量。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将所述车队(1)的多个直接相继跟随的机动车之间的纵向距离(d)的平均值考虑为代表所述车队(1)的至少两个机动车之间的纵向距离(d)的参量。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将所述车队(1)的导向所述车队(1)的机动车考虑为第一领队机动车(2)，而该机动车(2)不脱离该第一领队位置，或者如果关于原始车队在外部的车辆或障碍物在任何部位处侵入到所述原始车队中并且由此使得所述原始车队的中断标准被触发，则也可以将跟随所述原始车队(1)的第一领队机动车的已制动或必须制动的机动车考虑为第一领队机动车(2)，其中，如果存在这种已制动机动车，则该已制动机动车构成剩余的车队的或由该已制动机动车和至少一个跟随该已制动机动车的机动车重新形成的车队的第一领队机动车。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述车队(1)的机动车的至少一个中，通过产生针对相关机动车的驱动机和/或制动装置的调节信号来进行纵向干预。