[发明专利]多轴机器人

权利要求书

1.一种移动有效载荷的方法，包括：

接收将有效载荷从第一定位携带到第二定位的命令，

使用机器人臂沿着所述第一定位和所述第二定位之间的路径的第一部分移动所述有效载荷，所述第一部分包括所述第一定位，

使用所述机器人臂沿着所述路径的第二部分移动所述有效载荷，所述第二部分包括所述第二定位，

其中，在沿着所述路径的所述第一部分的移动期间，所述机器人臂的至少一个致动器被驱动以施加预先确定的力来加速所述有效载荷，并且所述致动器的位置由位置检测器确定以生成第一位置数据，并且

其中，在沿着所述路径的所述第二部分的移动期间，所述机器人臂的所述至少一个致动器被驱动以遵循预先确定的位置序列，或者施加可变力以使所述有效载荷减速，所述预先确定的位置序列和/或所述可变力是至少部分地基于所述第一位置数据来确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法还包括：

在所述第一定位处利用所述机器人臂拾取所述有效载荷，以及

在所述第二定位处利用所述机器人臂存置所述有效载荷。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述有效载荷在所述第一定位处的移动之前保持静止，并且在所述第二定位处的移动之后保持静止。

4.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述可变力的方向与所述机器人臂的移动方向相反。

5.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述路径的所述第一部分和/或所述第二部分在所述路径的至少20％上延伸。

6.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述预先确定的力为能够由所述致动器生成的最大力的至少80％。

7.根据任一前述权利要求所述的方法，还包括：

在所述路径的所述第二部分期间确定所述致动器的位置以产生第二位置数据，

沿所述路径重复所述有效载荷或另外的类似的有效载荷的移动，以及

至少部分地基于所述第二位置数据确定所述预先确定的力。

8.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述有效载荷在沿所述路径的所述第一部分的移动期间落后所述机器人臂，并且所述有效载荷在沿所述路径的所述第二部分的移动期间领先所述机器人臂。

9.一种机器人系统，包括：

端部执行器，所述端部执行器被布置成携带有效载荷，

第一致动器，所述第一致动器被布置成生成用于移动所述端部执行器的力，

控制系统，所述控制系统被布置成控制所述第一致动器，和

第一位置检测器，所述第一位置检测器被布置成确定所述第一致动器的位置并将第一位置数据输出到所述控制系统，

其中所述控制系统被布置成：

接收将所述有效载荷从第一定位携带到第二定位的命令，

驱动所述第一致动器以使用所述端部执行器沿着所述第一定位和所述第二定位之间的路径的第一部分移动所述有效载荷，所述路径的所述第一部分包括所述第一定位，

驱动所述第一致动器以使用所述端部执行器沿着所述路径的第二部分移动所述有效载荷，所述路径的所述第二部分包括所述第二定位，

所述机器人系统被进一步布置成使得：

在沿所述路径的所述第一部分的移动期间，所述控制系统使所述第一致动器施加预先确定的力以加速所述有效载荷，并且所述第一位置检测器确定所述第一致动器的位置并将第一位置数据输出到所述控制系统，以及

在沿所述路径的所述第二部分的移动期间，所述第一致动器遵循预先确定的位置序列，或者施加变化的力以使所述有效载荷减速，所述预先确定的位置序列和/或变化的力是至少部分地基于所述预先确定的力和所述第一位置数据来确定的。