[发明专利]用于运行用于车辆的惯性传感器单元的方法以及装置

说明书

本发明涉及一种用于运行用于车辆的惯性传感器单元的方法(100)，该方法具有步骤：a.在车辆的行驶期间获取(101)惯性传感器数据、行驶方向数据和/或转向角度数据和/或车轮转速；b.根据所获取的行驶方向数据和/或转向角度数据求取(102)用于惯性传感器数据的校正矩阵；c.根据行驶方向数据和/或转向角度数据为目标坐标系求取(103)用于惯性传感器数据的变换矩阵；d.借助于校正矩阵和/或变换矩阵变换(104)惯性传感器数据；e.输出(105)变换后的惯性传感器数据。

背景技术

惯性传感器单元获取惯性传感器数据，也就是说加速度数据和转速数据。原则上，惯性传感器单元可以获取任何空间方向的惯性传感器数据。通常，在根据三指定则或右手定则的三个经典空间方向上创建惯性传感器数据。从中得到惯性传感器的坐标系。

如果惯性传感器单元被安装在车辆中，存在导致坐标系与车辆的坐标系或与其它车辆系统的目标坐标系不一致的多种原因。

因此，通常借助于预设的规则将惯性传感器数据变换到所期望的一个或多个目标坐标系中。

如果在开发惯性传感器单元的处理软件时考虑该规则，可能会产生只能高成本地部分消除的错误或模糊。

发明内容

在该背景下，通过本发明提出一种用于运行用于车辆的惯性传感器单元的方法。

该方法具有以下步骤：

a)在车辆的行驶期间获取惯性传感器数据、行驶方向数据或转向角度数据或车轮转速；

b)根据行驶方向数据或转向角度数据求取用于惯性传感器数据的校正矩阵；

c)根据行驶方向数据或转向角度数据为目标坐标系求取用于惯性传感器数据的变换矩阵；

d)借助于校正矩阵或变换矩阵变换惯性传感器数据；

e)输出变换后的惯性传感器数据。

行驶方向数据应当理解为包括关于车辆的行驶方向的信息的当前数据。

转向角度数据应当理解为包括关于车辆的转向角度或弯道行驶的信息的当前数据。

可以从车轮转速与转向角度中导出横摆角速度(Yaw-Rate)。

校正矩阵是用于变换惯性传感器数据的规则，旨在补偿惯性传感器系统在被安装到车辆中时的安装公差。

变换矩阵是用于将惯性传感器数据从惯性传感器单元的坐标系变换到目标坐标系中的规则。在这里，这种目标坐标系可以包括惯性传感器单元的坐标系的180°旋转。还可以设想的是或附加地，空间方向的方向变化，使得根据三指定则具有正值的轴现在具有负值。变换矩阵同样可以具有与原来的坐标系不同的缩放比例。

本发明的方法的优点在于，可以省去用于变换惯性传感器数据的预设规则。

因此，例如在求取变换矩阵的步骤中可以通过利用目标坐标系校准所获取的惯性传感器数据、行驶方向数据或转向角度数据来求取变换矩阵。

为此，可以将目标坐标系存储在与惯性传感器单元相关联的存储器，例如非易失性存储器中。

存储器与惯性传感器单元相关联，这意味着惯性传感器单元可以访问存储器。存储器本身不必一定是惯性传感器单元的一部分。因此，例如存储器可以是车辆系统的与惯性传感器单元耦合的部分。

然后，借助于本发明的方法来求取变换矩阵。因此，可以避免设计错误和程序错误。

此外，不必为每个预设的目标坐标系开发明确的规则，而是预设或存储所期望的目标坐标系就足够了。然后，自动地借助于根据本发明的方法求取变换矩阵。

因此，使得惯性传感器单元的运行或处理惯性传感器单元数据的单元的运行，诸如用于高精度定位的装置的运行较可靠。