[发明专利]缝合末端执行器

说明书

缝合末端执行器包括钳夹组件，该钳夹组件包括具有通孔的第一钳夹和具有通孔的第二钳夹。钳夹相对于彼此是可打开的和可关闭的。缝合末端执行器还可以包括中空缝合针，该中空缝合针具有第一尖端、第二尖端和内部通道。在收起布置中，针可以被平坦地夹持在钳夹之间，并且引导线可以以这样的方式穿过第一钳夹的通孔、针的内部通道以及第二钳夹的通孔，即钳夹打开且张紧引导线使得引导线对准针，其中第一尖端指向第一钳夹的通孔，第二尖端指向第二钳夹的通孔。还公开了一种配置为将缝合针交替地锁定到第一钳夹和第二钳夹的筋和滑轮机构。

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年12月12日提交的新加坡专利申请No.10201710343U的权益，该专利申请的全部内容在各个方面以引用的方式并入本申请。

技术领域

各个实施例一般地涉及缝合末端执行器。具体地，各个实施例一般地涉及用于可用于执行内窥镜闭合的内窥镜器械的缝合末端执行器。

背景技术

经自然腔道内镜手术(NOTES)是一种内窥镜外科手术技术，用于通过自然腔道(例如嘴、阴道和肛门)在腹膜腔(例如胃和结肠)内进行治疗。与开放式手术和腹腔镜手术相比，NOTES避免了腹壁上的切口，因此侵入性更小、更安全、以及允许患者更快地康复。尽管近年来NOTES的技术得到了极大的发展，但是没有可靠、安全的缺陷闭合，就无法发挥NOTES的全部潜力。这些缺陷可能是由诊断性和治疗性内窥镜检查的计划外并发症(穿孔)、或者胃肠道(GI道)病变的全层切除、或者用于NOTES进入的计划内的穿孔引起的。由于内窥镜通道和胃肠道的尺寸有限、靶部位的空间狭窄、对伤口闭合的尺寸和强度的要求以及缝合/闭合工作本身的复杂性，GI道缺陷的内窥镜闭合是具有挑战性的。多年来，已经配置了各种器械和附件用于GI道缺陷的闭合。但是，每种配置都有需要在手术期间解决的、固有的问题。例如，对于市售的Over-The-Scope-Clip系统(德国Ovesco Endoscopy有限公司)和Overstitch内窥镜缝合系统(Overstitch Endoscopic Suturing System，美国AppolloEndosurgery有限公司)，末端执行器必须被预装到内窥镜的外部尖端，因此内窥镜必须被撤回以更换工具。

此外，美国专利No.8747424B2公开了一种缝合器械，该缝合器械具有柔性传输系统并且因此可以适用于内窥镜检查。采用柔性驱动轴来驱动两个钳夹和每个钳夹中的锁定叶片，并且采用另一对线缆来操纵末端执行器以进行三角测量。通过拉动(或推动)驱动轴，两个钳夹可以闭合(或打开)。通过扭转驱动轴(扭转)，锁定叶片可沿着器械的纵向轴线移动/平移，以将缝合针锁定至两个钳夹中的一个。这是通过凸轮毂实现的，该凸轮毂将驱动轴的扭转转换为平移运动。通过这样的方式，缝合针可以从一个钳夹切换到其它钳夹。但是，所述专利中公开的器械具有若干缺点。首先，所述专利的器械的外径相当大，因为缝合针始终直立在两个钳夹之间，导致钳夹在闭合时始终处于半开状态，因此装置的外径必须大于或等于针的长度(长度为6mm至10mm)，这使得在实践中无法通过内窥镜的工具通道将该器械输送到手术部位。其次，用于锁定叶片的所述专利的器械的力和运动传输机构是不可靠的且没有效率的。通过扭转柔性轴的近端，锁定叶片沿着纵向轴线平移，其中该柔性轴的远端连接至扭转-平移凸轮机构。在内窥镜检查中，其中GI道的路径是曲折而漫长的，因此扭转传输是不可靠的。锁定叶片的可靠性受到低传输效率和从柔性轴的近端到远端的扭转精度以及凸轮机构(扭转到平移)的效率的极大限制。另外，由于通过推动柔性轴来实现钳夹的打开，在某些情况下钳夹可能难以打开，因为柔性轴可能不善于传输推动力来实现钳夹的打开。第三，所述专利的器械仅具有两条线缆用于操纵，这导致该器械仅可在一个平面内操纵，从而限制了该器械灵活性和实用性。

因此，需要一种用于GI道缺陷的内窥镜闭合的可靠、有效且高效的工具。

发明内容