[发明专利]图像处理设备，图像处理系统，图像处理方法和记录介质

说明书

一种图像处理设备包括存储单元，校正单元,以及输出单元。存储单元存储由与图像处理设备可通信的图像捕获装置捕获的包含多个帧的动态图像数据，图像捕获装置相对于基准方向的倾斜角度的时间序列数据，以及在图像捕获装置产生的角速度的时间序列数据。校正单元基于角速度的时间序列数据，旋转动态图像数据的多个帧中的每个帧的图像，以减少绕基准方向的在规定的频率范围内的旋转畸变。输出单元将多个帧的每个旋转图像的图像数据输出到与图像处理设备可通信的外部设备。

技术领域

本公开的实施例涉及图像处理设备，图像处理系统，图像处理方法，以及记录介质。

背景技术

近年来，能够拍摄具有半球形或全天球视野的静止图像或动态图像的手持式照相机得到广泛使用。使用这种手持式照相机，在拍摄时难以精确地控制照相机的位置(角度)。考虑到这种情况，能够校正在照相机主体倾斜的状态下拍摄的图像的倾斜的照相机，为人们所公知。

作为用于校正图像倾斜的技术，已知例如在JP-2013-214947-A中公开。JP-2013-214947-A公开了一种具有两个鱼眼镜头的图像捕获设备，所述两个鱼眼镜头根据由配置在图像捕获设备内部、用于检测图像捕获设备相对垂直方向的倾斜角的加速度传感器检测到的倾斜角，计算用于将鱼眼图像变换为正则图像的变换参数。然而，在JP-2013-214947-A中公开的校正装置不能校正图像绕垂直方向的旋转失真，这是因为仅使用JP-2013-214947-A的设备中的加速度传感器进行倾斜校正的缘故。

此外，JP-2017-147682-A公开了一种全方位成像系统(omnidirection imagingsystem)，其包括图像捕获单元，作成全方位帧数据的图像合成单元，检测图像捕获单元的姿势信息的姿势检测单元，根据姿势信息生成用于变换全方位帧数据的坐标的校正量数据的校正量计算单元，以及将全方位帧数据与校正量数据相关联以获得全方位图像的关联单元。在JP-2017-147682-A的全方位成像系统中，校正量计算单元对于全方位帧数据生成用于校正相对于全局坐标中的垂直方向的倾斜度的校正量数据，以及从全局坐标中的水平面振动中去除小的振动分量的校正量数据，将所述校正量数据发送到关联单元。

然而，在JP-2017-147682-A公开的该技术，在摄影时检测图像捕获单元的姿势信息，计算所述校正量数据，因此，摄影时负荷变高，不充分。此外，由于仅将去除全局坐标系中的水平面内的小振动分量的校正量数据与全方位帧数据相关联地存储，因此，在JP-2017-147682-A的系统中不存在关于小振动分量的信息。

引文列表

专利文献

【专利文献1】JP-2013-214947-A

【专利文献2】JP-2017-147682-A

发明内容

技术问题

很难手持照相机以固定位置和姿势捕捉图像。如果在相机主体倾斜的情况下捕获图像，则除非执行天顶校正，否则图像的天顶将失准，并且水平线会失真。如果照相机主体由于例如照相机震动而旋转，则除非执行旋转校正，否则图像会沿水平线模糊。

解决问题的方案

鉴于上述情况，本发明提供一种图像处理设备，其包括：存储单元，校正单元，以及输出单元。有利地，所述存储单元存储包含由与图像处理设备可通信的图像捕获装置捕获的多个帧的动态图像数据，所述图像捕获装置相对于基准方向的倾斜角度的时间序列数据，以及在所述图像捕获装置产生的角速度的时间序列数据。所述校正单元基于所述角速度的时间序列数据，旋转所述动态图像数据的多个帧中的每个帧的图像，以减少围绕所述基准方向的在规定的频率范围内的旋转畸变。所述输出单元将多个帧的每个旋转图像的图像数据输出到与所述图像处理设备可通信的外部设备。

本发明的效果

因此，可以有效地校正围绕规定基准方向的图像的旋转模糊。