[发明专利]学习障碍物的人工智能移动机器人及其控制方法

说明书

根据本发明的学习障碍物的人工智能移动机器人及其控制方法经由图像捕获单元在移动的同时捕获图像以存储所捕获的多条图像数据，用图像数据判断障碍物以设置对应于障碍物的对应动作，并且根据按照障碍物指派的对应动作而移动。因此，本发明可通过使得能够经由所捕获的图像数据识别障碍物根据障碍物的类型来有效避让障碍物并移动，经由重复的图像学习来容易地判断障碍物，通过在检测到障碍物之前或者在检测到障碍物时判断障碍物根据对应动作而移动，并且即便在检测到障碍物时针对多个不同障碍物输入了相同的检测信号，也通过在图像中判断障碍物按照障碍物不同地移动对各种障碍物做出响应。

技术领域

本公开涉及移动机器人及其控制方法，并且更具体地，涉及用于在清洁区域中行进、学习障碍物并且执行清洁以避让障碍物的移动机器人。

背景技术

通常，移动机器人是一种在没有用户操纵的情况下在作为清洁目标的区域中自主行进的同时通过从地板表面吸附诸如灰尘这样的异物进行自动清洁的设备。

这种移动机器人检测与安装在清洁区域内的诸如家具、办公用品、墙壁等这样的障碍物的距离并且执行障碍物避让操作。

移动机器人包括诸如红外线或激光束这样的障碍物检测装置作为用于检测障碍物的装置。移动机器人可基于诸如红外线或激光束这样的传感器的检测信号来检测并避让预定距离内的障碍物。

当检测到障碍物时，如果立即改变路径，则移动机器人可能不能够清洁对应的区域，因此可在最大程度靠近障碍物或者与障碍物碰撞之后改变路径。

然而，当移动机器人为了清洁而靠近障碍物并与障碍物碰撞时，可能存在由于与移动机器人的碰撞而使目标物体受损的问题。例如，可能存在的问题是，桌子上的罐子掉下、障碍物受损或者障碍物的位置改变。

移动机器人在与障碍物碰撞时打滑，因此存在的问题是，在实际位置和由移动机器人确定的位置之间出现误差。

因此，需要识别障碍物的类型并且根据障碍物来操作移动机器人。

韩国专利公开10-2016-01575公开了一种使用图像信息来识别诸如障碍物属性这样的信息的机器人清洁器。传统上，在人脚的情况下，单独的识别模块还被配置为容易地识别人脚。然而，传统上，在机器人清洁器靠近障碍物之后识别障碍物，因此，存在的问题是，实际上对障碍物的响应有延迟。

另外，移动机器人基本上被设计为行进时避让障碍物，但是在识别任何类型的障碍物方面有限制。因此，移动机器人的行进受阻，并且严重地，移动机器人受约束而不再行进。

因此，最近，在产品发布之前，通过各种实验执行测试，因此，之前学习关于障碍物的信息。然而，由于限制性的测试环境，不可能通过事先学习来累积关于所有障碍物的信息，因此，移动机器人在响应障碍物方面有限制。

[引用的参考文献]

[专利文献]

韩国专利公开10-2016-01575

发明内容

技术问题

本公开的目的是提供用于通过在行进的同时捕获图像，通过多个所捕获的图像分析障碍物的特征并且获取关于新障碍物的信息，而以各种响应动作避让障碍物并摆脱危险情形的移动机器人及其控制方法。

技术解决方案

根据本公开，一种移动机器人包括：能移动的主体；图像获取器，其被配置为捕获行进方向上的图像；障碍物检测单元，其被配置为检测处于朝向所述行进方向的一侧的障碍物；以及控制器，其被配置为存储通过所述图像获取器捕获的多条图像数据，以在所述障碍物检测单元确定所述障碍物处于预定距离内的预定时间点开始响应动作，并且根据基于在所述预定时间点之前获取的所述图像数据所确定的障碍物来确定所述响应动作。