[发明专利]用于基于卫星地确定车辆的位置的方法

说明书

本发明涉及一种用于基于卫星来确定车辆(1)的位置的方法，具有以下步骤:a)识别可用于位置确定的多个卫星(2)，b)接收表征在车辆(1)的环境中的可运动的接收障碍物(3)的数据，c)凭借在步骤b)中接收到的数据从多个卫星(2)中确定精减选择的卫星(2)，d)在使用由精减选择的卫星(2)发出的信号(4)的情况下确定车辆(1)的位置。

技术领域

本发明涉及一种用于基于卫星来确定车辆的位置的方法。本发明尤其适合用于自动驾驶。

背景技术

在GNSS系统中凭借卫星进行机动车的位置确定是一项广泛传播的技术，该技术当前已经广泛用在机动车的导航系统中。未来，这项技术将变得越来越重要，尤其对于自动驾驶的新兴技术领域。

基于卫星的导航系统的位置确定通常基于由导航系统的卫星发出的信号的传播时间测量的原理。

位置确定的一个重要方面是精度，它主要取决于基于传播时间测量的精度。

通过在此说明的方法可提高位置确定的精度。

发明内容

在此，提出了一种用于基于卫星确定车辆的(实际)位置的方法。

该方法至少具有以下步骤：

a)识别可用于进行位置确定的多个卫星，

b)接收表征在车辆的环境中的可运动的接收障碍物的数据，

c)凭借在步骤b)中接收到的数据确定从多个卫星中精减选择的卫星，

d)在使用由精减选择的卫星发出的信号的情况下确定车辆的位置。

该方法尤其适合于在自动驾驶的车辆中的位置确定。该方法还可用在车辆中的任何其他应用(例如导航系统)中或用于任何其他的驾驶辅助系统。

自动驾驶的车辆是不需要驾驶员的车辆。在此，车辆通过以下方式来自动驾驶，即，其例如自主识别道路走向、其他的交通参与者或障碍物，并且计算在车辆中的相应的控制指令以及将控制指令发送给在车辆中的执行器，由此正确地影响车辆的行驶过程。驾驶员在全自动驾驶的车辆中没有参与驾驶活动。目前可用的车辆还不能自主行动。一方面是因为相应的技术尚未完全成熟。另一方面是因为目前法规仍然规定车辆驾驶员必须能够随时亲自干预驾驶活动。这使得自动驾驶的车辆的实施复杂化。然而，已经存在不同的系统，其呈现出自动驾驶或半自动的驾驶。这些系统处于密集测试阶段中。目前已经可以预见的是，一旦克服了上述障碍，全自动驾驶的车辆系统将在几年后投放市场。

驾驶辅助系统是机动车中的附加电子装置，用于在确定的驾驶情况下支持驾驶员。在此通常侧重于安全方面，但同样侧重于提高驾驶舒适性。另一方面是经济性的改善。驾驶辅助系统半自主地或自主地介入到车辆的驱动、控制(例如加速、制动)或信号发送装置中，或者就在紧急情况之前或期间通过合适的人机界面警告驾驶员。当前，大多数的驾驶辅助系统如此来设计，即，驾驶员承担责任，并且因此没有免除驾驶员的责任。驾驶辅助系统使用了不同类型的环境传感器，尤其是：超声波(停车辅助)、雷达(换道辅助、自动的距离警告)、激光雷达(盲点监测、自动的距离警告、距离控制、预碰撞和预先制动)、摄像机(车道偏离警告、交通标志识别、换道辅助、盲点监测、用于行人保护的紧急制动系统)、GNSS传感器(用于定位车辆)。

如下文还将进一步阐述的那样，该方法可尤其结合所谓的车对车通信来使用。