[发明专利]用于生成高清晰度地图的激光雷达到相机校准

权利要求书

1.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令用于执行车辆的传感器的校准，其中，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行包括以下步骤的步骤：

接收包括图案的第一视图的第一激光雷达扫描，所述第一激光雷达扫描由安装在自主车辆上的激光雷达捕获，其中，所述图案定位成距所述自主车辆小于第一阈值距离；

接收所述第一视图的第一相机图像，所述第一相机图像由安装在所述自主车辆上的相机捕获；

基于所述第一视图的所述第一激光雷达扫描和所述第一视图的所述第一相机图像来确定近似激光雷达到相机变换；

接收包括所述图案的第二视图的第二激光雷达扫描，所述第二激光雷达扫描由安装在所述自主车辆上的所述激光雷达捕获，其中，所述图案定位成距所述自主车辆大于第二阈值距离；

通过安装在所述自主车辆上的相机接收所述第二视图的第二相机图像；

基于所述第二激光雷达扫描中的所述图案的位置和所述第二视图的相机图像中的所述图案的位置来确定精确的激光雷达到相机的变换；

接收包括从所述相机接收的图像和从所述激光雷达接收的激光雷达扫描的传感器数据；

使用所述精确的激光雷达到相机变换基于所述传感器数据生成高清晰度地图；以及

将所述高清晰度地图存储在计算机可读存储介质中，用于导航所述自主车辆。

2.根据权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，当由所述处理器执行所述指令时，所述指令还使得所述处理器执行包括以下步骤的步骤：

基于所述高清晰度地图向所述自主车辆的控制器发送信号。

3.根据权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，用于确定所述精确的激光雷达到相机变换的指令包括用于执行以下操作的指令：

检测所述图案在所述第二视图的相机图像中的位置；以及

基于所述近似激光雷达到相机变换和所述第二视图的图像中的所述图案上的点来确定所述第二激光雷达扫描中的所述图案上的所述点。

4.根据权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述相机是左相机，并且所述相机图像是左相机图像，其中，当由所述处理器执行所述指令时，所述指令还使得所述处理器执行包括以下步骤的步骤：

由安装在所述自主车辆上的右相机接收所述第二视图的右相机图像；

对于所述图案上的多个点：

从所述左相机图像检测所述点的第一位置；

从所述右相机图像检测点的第二位置；

三角测量所述第一位置和所述第二位置以获得所述点在相机坐标中的3D位置；以及

通过将所述近似激光雷达到相机变换应用于所述点的所述3D位置来确定所述点的3D坐标；

在所述多个点中拟合主平面；以及

通过将一个或多个3D点投影到所述主平面来调整所述一个或多个3D点的位置。

5.根据权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，当由所述处理器执行所述指令时，所述指令还使得所述处理器执行包括以下步骤的步骤：

使用所述相机图像确定所述图案的外接多边形；

将激光雷达扫描的3D点集合投影到所述相机图像上；

识别所述激光雷达扫描的3D点的子集，使得对应于所述3D点的子集中的每一个子集的投影点在所述外接多边形的阈值内；

在所述3D点的子集中拟合主平面；以及

通过将一个或多个3D点投影到所述主平面来调整所述一个或多个3D点的位置。

6.根据权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，当由所述处理器执行所述指令时，所述指令还使得所述处理器执行包括以下步骤的步骤：

监测所述相机或激光雷达中的至少一个的观看区域的被所捕获的传感器数据中的所述图案覆盖的部分；以及

确定所述观看区域的未被所捕获的传感器数据中所述图案覆盖的部分；以及

基于所述观看区域的未被所述图案覆盖的部分来确定用于随后捕获传感器数据的所述图案的位置。