[发明专利]用于避免横向碰撞的方法和系统

说明书

本发明涉及一种用于避免本车横向碰撞(1)的方法，该方法具有以下步骤：‑监测本车(1)的横向区域，将所监测的区域分成至少两个子区域，所述子区域至少包括一预警区域(V1‑V3)和一触发区域(T)，‑识别出在预警区域(V1‑V3)和触发区域(T)中的目标车辆(2)，‑确定本车(1)和目标车辆(2)的运动参数，‑控制本车(1)以使之与目标车辆(2)的距离增大，其特征在于，根据目标车辆(2)在预警区域(V1‑V3)中以及在触发区域(T)中的停留时间(t₁‑t₃)控制本车(1)，所监测的子区域位于与本车(1)行驶的车道(F1)相邻的车道(F2)上和/或位于与该相邻的车道(F2)邻接的车道(F3)上。

技术领域

本发明涉及一种用于避免本车横向碰撞的方法以及用于执行该方法的系统。

背景技术

由现有技术例如已知这样的方法，其监测直接的侧向和后方空间并且必要时发出警告。这些方法通常被称为AoLC(Avoidance of Lateral Collision，横向避碰)功能。

因此，例如WO 2014/095104 A1公开了一种方法，其借助于雷达监测车辆后方以及侧旁的区域。在此，如果车辆进入到后方区域或警告区域中，将警报信号发送给驾驶员。直接位于车辆侧旁的第二区域用于监测被探测到车辆的行驶过程。警报信号一直保持到被探测到的车辆离开车辆的侧旁区域为止。由DE 10 2006 010 275 A1还已知一种监测侧后方空间的方法。

目前的现有技术的缺点是，未正确识别目标车辆的对象属性(例如目标车辆的横向或纵向速度)可能导致错误干预。因此降低了这种方法的质量和成熟度。

发明内容

因此，本发明的目的在于凭借合适的措施鲁棒地设计碰撞监测，以便获得具有尽可能高的成熟度的AoLC功能。

该目的通过独立权利要求1和8的主题来实现。

首先要考虑的是，如果要直接控制本车，则除了划分监测区域之外，还必须考虑与目标车辆探测有关的时间因素。这是因为过早或过晚地触发本车控制都会带来很大风险。此外，所划分的区域应至少部分地在其价值方面有所区分。为了简单地输出警告信息，如还在现有技术中说明的那样，时间因素在该程度上意义不大，因为驾驶员基于信息本身决定是否需要干预，并且即使在驾驶员注意到了潜在危险之后仍会继续观察。此外，关于要监测的区域，发现可能不仅需要检测直接的旁侧车道，而且还需要检测与旁侧车道邻接的车道。

因此，根据本发明提出了一种用于避免本车横向碰撞的方法。在此，监测本车的横向区域，其中，将监测的区域分成至少两个子区域，并且子区域至少包括预警区域和触发区域。如果在预警区域和触发区域中识别到目标车辆，接着确定本车和目标车辆的运动参数。接下来可以控制本车，使之与目标车辆的距离增大。

在此，本车根据目标车辆在预警区域中以及在触发区域中的停留时间来进行控制，其中，所监测的子区域位于与本车行驶的车道相邻的车道上和/或与该相邻的车道邻接的车道上。

触发区域表示如下的狭窄检测的几何区域，目标车辆必须位于该几何区域中，在本车与目标车辆之间的相对关系才可能触发横向调节干预。触发区域可以在几何上与预警区域重叠。此外，目标车辆在触发区域中所处的最短时间也很重要。

预警区域是与触发区域相比更远地被检测的几何区域，目标车辆在进入到触发区域之前必须处于该几何区域中，才可能将在触发区域中的该目标车辆视为相关对象。预警区域确保目标车辆不会突然出现在触发区域中，这例如可能由于错误的传感器数据而发生。

在根据本发明的方法中有利的是，所监测的区域被分成至少两个不同的区域，并且目标车辆必须至少每个区域中都已经至少停留了一定的时间，才能触发调节干预。此外，只有当目标车辆处在触发区域中时，才触发调节干预。以这种方式防止过早地触发调节干预。就此而言，术语调节干预描述的是对本车的控制。