[发明专利]用于监测机器的可旋转器具的方法和系统

权利要求书

1.一种用于监测机器(100)的器具(104)的方法，所述方法包括：

由控制器(201)接收与器具(104)相关联的一个或多个器具参数，所述一个或多个器具参数从一个或多个器具传感器(206)接收；

由所述控制器(201)基于所述一个或多个器具参数确定所述器具(104)的运动范围(502)；

由所述控制器(201)并且使用一个或多个对象检测模块(208)检测到至少一个对象(504)位于所述器具(104)的运动范围(502)内；

由所述控制器(201)并且在与所述机器(100)相关联的显示装置(212)上显示所述器具(104)的所确定的运动范围(502)的视觉表示，所述视觉表示具有指示位于所述器具(104)的所述运动范围(502)内的所述至少一个对象(504)的视觉指示；

由所述控制器(201)检测所述一个或多个器具参数中的至少一个器具参数的一个或多个变化；

由所述控制器(201)基于检测到的所述一个或多个变化来确定所述器具(104)的更新的运动范围(502’)；

由所述控制器(201)并且使用所述一个或多个对象检测模块(208)来确定所述至少一个对象(504)是否位于所述器具(104)的所述更新的运动范围(502’)内；以及

由所述控制器(201)并且在所述显示装置(212)上显示所述器具(104)的所述更新的运动范围(502’)的视觉表示，所述视觉表示具有指示所述至少一个对象(504)是否位于所述更新的运动范围(502’)内的更新的视觉指示；其中所述显示装置(212)是在所述机器(100)的窗口上实现的三维增强现实显示器，并且其中所显示的所述器具(104)的所述运动范围(502)以及所述器具(104)的所述更新的运动范围(502’)的所述视觉表示和指示所述至少一个对象(504)位于所述运动范围(502)内以及所述至少一个对象(504)位于所述更新的运动范围(502’)内的视觉指示是三维增强现实表示。

2.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述至少一个对象(504)位于所述器具(104)的所述运动范围(502)内包括：

由所述控制器(201)从所述一个或多个对象检测模块(208)接收与所述至少一个对象(504)相关联的位置数据，所述位置数据包括所述至少一个对象(504)与所述机器(100)之间的距离(D1)；以及

当所述至少一个对象(504)与所述机器(100)之间的距离(D1)小于或等于阈值时，由所述控制器(201)检测所述至少一个对象(504)位于所述器具(104)的所述运动范围(502)内。

3.根据权利要求1所述的方法，其中检测至少一个对象位于所述器具(104)的所述运动范围(502)内包括：

由所述控制器(201)从所述一个或多个对象检测模块(208)接收具有所述至少一个对象(504)的位置坐标的位置数据，

由所述控制器(201)基于所述至少一个对象(504)的位置坐标确定所述至少一个对象(504)与所述机器(100)之间的距离(D1)；以及

当所述距离(D1)小于或等于阈值时，由所述控制器(201)确定所述至少一个对象(504)位于所述器具(104)的所述运动范围(502)内。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述器具(104)包括联接到所述机器(100)的臂(120)、联接到所述臂(120)的杆(122)和联接到所述杆(122)的作业工具(124)，并且其中所述一个或多个器具参数包括以下中的一个或多个：

所述杆(122)与所述作业工具(124)之间的角度，所述臂(120)与所述机器(100)之间的角度，

所述杆(122)与所述臂(120)之间的角度；

所述臂(120)的长度，或

所述杆(122)的长度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述器具(104)的所述运动范围(502)是所述器具(104)的摆动路径，并且其中确定所述器具(104)的所述运动范围(502)包括由所述控制器(201)基于所述一个或多个器具参数确定所述摆动路径(502)的半径(R)。