[发明专利]包括响应于应变仪电路的自适应控件的外科施夹器

权利要求书

1.一种用于夹持组织的外科装置，包括：

壳体，所述壳体包括被构造成能够输出旋转运动的马达；

轴，所述轴从所述壳体延伸；

端部执行器，所述端部执行器从所述轴延伸，所述端部执行器包括：

第一钳口，所述第一钳口可旋转地联接到所述轴；

第二钳口，所述第二钳口可旋转地联接到所述轴；以及

接收器；

夹具匣，所述夹具匣包括多个夹具；

往复式击发驱动装置，所述往复式击发驱动装置操作地响应于所述旋转运动，其中所述击发驱动装置被构造成能够将所述多个夹具中的夹具从所述夹具匣移动到所述接收器中；

压接驱动装置，所述压接驱动装置操作地响应于所述旋转运动，其中所述压接驱动装置被构造成能够在压接冲程期间使所述第一钳口和所述第二钳口朝向彼此运动，并且其中定位在所述接收器中的所述夹具能够被构造为多种状态，其中所述多种状态包括未变形状态、部分变形状态以及完全变形状态，并且其中所述夹具能够在所述冲程期间从所述未变形状态过渡到所述完全变形状态；

近侧应变仪，所述近侧应变仪定位在所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一个中；

远侧应变仪，所述远侧应变仪定位在所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者中，其中所述近侧应变仪和所述远侧应变仪被构造成能够测量所述端部执行器内的应变；以及

马达控制器，所述马达控制器与所述马达和所述近侧应变仪、所述远侧应变仪进行通信，其中所述近侧应变仪被构造成测量所述端部执行器中的第一应变，并且其中所述远侧应变仪被构造成测量所述端部执行器中的第二应变，所述马达控制器被构造成能够基于所述第一应变和所述第二应变之间的差值来调节所述马达的输出扭矩，其中所述第一应变和所述第二应变之间的所述差值指示所述夹具的所述多种状态中的一个状态。

2.根据权利要求1所述的外科装置，其中，所述夹具匣能够可移除地附接到所述外科装置。