[发明专利]移动车辆

说明书

本发明提供构成为能够让使用者容易认识到由于自己的衣服等被判断为障碍物从而移动车辆停止这一情况，进而解除停止状态并恢复到行驶状态的移动车辆。该移动车辆是在搭载人员且与物体之间的距离为第一规定值以下的情况下停止移动的移动车辆，具备：传感器(124)，对至物体的距离进行检测；判断部(125)，在至物体的距离为比所述第一规定值小的第二规定值以下的情况下，判断为是如下状态，即，由于所述人员穿在身上的衣服覆盖在传感器(124)上，从而传感器(124)的视野被遮挡的状态；以及通知部(128)，在判断部(125)判断为是所述状态的情况下，进行表示是所述状态的通知。

技术领域

本发明涉及具备检测物体的功能的移动车辆。

背景技术

在电动轮椅(移动车辆)中，存在具有如下功能的电动轮椅：不只是按照人的操作而行驶，还利用障碍物检测传感器来检测障碍物，使电动轮椅的行驶自动停止的功能。例如，在专利文献1中公开了能够进行细致的操作的电动轮椅的行驶控制方法。

在该行驶控制方法中，从障碍物检测传感器向行驶许可判断单元输入关于障碍物的有无的信息。在检测到障碍物的情况下，向警报发出单元指示发出警报，并且向对马达乃至驱动轮进行驱动的马达驱动单元，输出动作停止指示。其结果，电动轮椅暂时停止动作，从而避免与障碍物碰撞。之后，在再次接收到向与停止之前相同的方向(即检测到障碍物的方向)的行驶指示的情况下，再次向警报发出单元发送警报发出指示的同时，向马达驱动单元发出行驶许可(指示)，允许行驶。

另外，在专利文献1中，也示出了用于实现上述的动作的电动轮椅的结构。在专利文献1中，公开了将障碍物检测传感器设置在电动轮椅主体上且配置在座位面的最前部的结构。

通过采用这样的结构，电动轮椅在检测到电动轮椅的周边或前方存在的障碍物时暂时停止，由此能够避免碰撞。而且，电动轮椅在再次接收到向与停止之前相同的方向行驶的操作指示的情况下，一边唤起使用者的注意一边允许动作(行驶)。由此，电动轮椅无需经过障碍物检测传感器的解除、特别的操作工序而能够向障碍物附近行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-177205号公报。

发明内容

发明要解决的问题

然而，专利文献1中公开的电动轮椅中，在电动轮椅主体的座位面最前部配置障碍物检测传感器。因此，在使用者实际就座来操作电动轮椅时，若使用者的身体较大，则会产生障碍物检测传感器将使用者的双腿作为障碍物检测出来的状况。例如，当在公共的场所共享使用电动轮椅的情况下，有时由不同的使用者乘坐同一台电动轮椅，因此起因于体格的不同或乘坐电动轮椅时的姿势的不同，有可能产生上述状况的概率变高。另外，也有可能发生衣服覆盖在障碍物检测传感器上，从而障碍物检测传感器将衣服作为障碍物检测出来的情况。

如上述所述，若使用者的腿或衣服被障碍物检测传感器作为障碍物检测出来，则电动轮椅会自动停止。通常，使用者在多数情况下不会将自己的腿或衣服等视为障碍物。因此，不能识别导致电动轮椅的停止的原因是什么，难以解除停止状态并恢复到行驶状态。

这样，在专利文献1中公开的电动轮椅中，有可能将位于电动轮椅附近的使用者的腿或衣服作为障碍物检测出来，并收到该检测信息，从而导致电动轮椅不必要地停止。

本发明的目的在于，提供构成为能够让使用者容易认识到由于自己的衣服等被判断为障碍物从而移动车辆停止这一情况，进而解除停止状态并恢复到行驶状态的移动车辆。

解决问题的方案