[发明专利]收容有移动机构的机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

主体框架；

弹性体，在所述弹性体与所述主体框架之间形成有封闭空间；

移动机构，具有移动时的触地面并设置为能收容于所述封闭空间；以及

驱动机构，使所述移动机构向所述封闭空间的外部探出或退避至所述封闭空间的内部，

所述弹性体通过随着所述移动机构的探出而受到的挤压力发生弹性变形，扩大用于使所述移动机构露出的开口部，随着所述移动机构的退避而弹性恢复，缩小所述开口部。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述弹性体具有向远离所述主体框架的方向鼓出并在内侧形成所述封闭空间的曲面形状，

随着所述移动机构从所述封闭空间的内部向外部探出，所述曲面形状发生变化。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述开口部形成于所述弹性体中的与所述主体框架对置的周缘部与所述主体框架之间。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，具备：

施力机构，向关闭所述开口部的方向对所述弹性体施力。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述移动机构具有轮子和轮罩，

当所述移动机构探出时，所述轮罩抵接于所述弹性体的开口部而将其挤压张大。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述轮罩具有与所述弹性体的内表面形状互补的外表面。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述弹性体包括作为芯件的弹簧件和装接或嵌入有该弹簧件的树脂件。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

所述弹簧件具有沿循所述树脂件的形状而设置的骨架结构。

9.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

所述树脂件具有向远离所述主体框架的方向鼓出的形状，

所述弹簧件具有沿循所述树脂件的形状的弯曲形状。

10.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

所述弹簧件包括作为静电容传感器来发挥功能的金属板。

11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述开口部是设于所述弹性体中的所述移动机构的轨道上的狭缝。

12.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述弹性体与所述主体框架共同形成该机器人的躯干。

13.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，具备：

落下判定部，判定该机器人的落下，

当在所述移动机构从所述封闭空间向外部探出的状态下判定出落下时，所述驱动机构使所述移动机构向所述封闭空间退避。

14.一种机器人，其特征在于，具备：

躯干；

躯干形成构件，构成所述躯干的一部分，内侧具有收容空间；

移动机构，具有移动时的触地面并设置为能收容于所述收容空间；以及

驱动机构，使所述移动机构从所述收容空间向外部进退，

所述躯干形成构件具有形成开口部的挠性部位，所述开口部随着所述移动机构的探出而被挤压张大。

15.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，

当所述开口部被挤压张大时，所述躯干形成构件产生关闭该开口部的方向的施加力。

16.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

在所述弹簧件按规定间隔形成有孔。