[发明专利]机器人辅助外科平台的协同外科操作

权利要求书

1.一种机器人外科系统，包括：

第一机械臂，所述第一机械臂包括第一力传感器；

第二机械臂，所述第二机械臂包括第二力传感器；和

控制单元，所述控制单元包括处理器和通信地耦接到所述处理器的存储器，其中所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：

从所述第一力传感器接收第一输入；

从所述第二力传感器接收第二输入；以及

在负载控制模式下，基于来自所述第一力传感器的所述第一输入和来自所述第二力传感器的所述第二输入，实现所述第一机械臂和所述第二机械臂的协同运动。

2.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述第一机械臂包括第一位置传感器，其中所述第二机械臂包括第二位置传感器，并且其中所述处理器被配置为与所述第一位置传感器和所述第二位置传感器进行信号通信。

3.根据权利要求2所述的机器人外科系统，其中所述存储器被配置为存储指令，所述指令能够由所述处理器操作以：

从所述第一位置传感器接收第一位置输入；以及

从所述第二位置传感器接收第二位置输入。

4.根据权利要求3所述的机器人外科系统，其中所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以在位置控制模式下基于来自所述第一位置传感器的所述第一位置输入和来自所述第二位置传感器的所述第二位置输入来实现所述第一机械臂和所述第二机械臂的协同运动。

5.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以在安装到所述机械臂中的一个的外科工具在限定的边界之外运动时从所述负载控制模式切换到位置控制模式。

6.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述处理器通信地耦接到态势感知模块，所述态势感知模块被配置为基于从所述第一力传感器接收的所述第一输入和从所述第二力传感器接收的所述第二输入来推荐外科功能。

7.根据权利要求6所述的机器人外科系统，其中所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：

确定所述第一机械臂和所述第二机械臂是否为非活动的；以及

当所述第一机械臂和所述第二机械臂为非活动的时，停止与所述第一力传感器和所述第二力传感器通信。

8.一种机器人外科系统，包括：

第一机械臂，所述第一机械臂包括第一传感器；

第二机械臂，所述第二机械臂包括第二传感器；和

控制单元，所述控制单元包括处理器和通信地耦接到所述处理器的存储器，其中所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：

从所述第一传感器接收第一输入；

从所述第二传感器接收第二输入；以及

基于来自所述第一传感器的所述第一输入和来自所述第二传感器的所述第二输入，实现所述第一机械臂和所述第二机械臂的协同运动。

9.根据权利要求8所述的机器人外科系统，其中所述第一传感器和所述第二传感器为力传感器。

10.根据权利要求9所述的机器人外科系统，其中所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以在接收到来自所述第一传感器的所述第一输入和来自所述第二传感器的所述第二输入时进入负载控制模式。

11.根据权利要求8所述的机器人外科系统，其中所述第一传感器和所述第二传感器为位置传感器。

12.根据权利要求11所述的机器人外科系统，其中所述存储器被配置为存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以在接收到来自所述第一传感器的所述第一输入和来自所述第二传感器的所述第二输入时进入位置控制模式。