[发明专利]用于控制车辆的系统及方法

权利要求书

1.一种用于控制车辆的系统，该系统包括：

至少一个传感器，所述至少一个传感器感测指示车辆的状态的测量值；

存储器，该存储器存储车辆的运动模型、车辆的测量模型以及所述传感器的校准状态的概率分布的均值和方差，其中，所述车辆的运动模型定义了从所述车辆的先前状态到经受了由所述传感器的校准状态在车辆运动中的不确定性引起的干扰的所述车辆的当前状态的车辆的运动，使得所述运动模型包括在所述传感器的校准状态的所述概率分布上采样的校准状态，其中，所述测量模型使用所述传感器的所述校准状态来将所述传感器的所述测量值与所述车辆的所述状态相关联；

处理器，所述处理器被配置为：

对所述传感器的所述校准状态的由所述概率分布定义的可行空间进行采样，以生成所述传感器的采样的校准状态的集合；

对于每个采样的校准状态，使用所述运动模型来估计所述车辆的当前状态的估计值，以生成所述车辆的估计状态的集合；

对于所述车辆的每个估计状态，通过将所述测量值和所述车辆的所述估计状态插入所述测量模型中，来估计所述传感器的估计的校准状态；以及

基于用权重加权的所述采样的校准状态的函数，来更新所述存储器中存储的所述传感器的所述校准状态的所述概率分布的所述均值和所述方差，所述权重是基于所述采样的校准状态与相应估计的校准状态之间的差而确定的；以及

控制器，所述控制器使用利用所述传感器的校准状态的更新的概率分布所适配的所述传感器的测量值来控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传感器的所述采样的校准状态的集合将所述传感器的校准状态表示为质点的集合，每个质点包括定义了所述传感器的校准状态的参数的所述可行空间的、所述传感器的校准状态的均值和方差，并且其中，所述处理器：

使用针对至少一个质点估计的所述传感器的估计的校准状态与针对该质点确定的所述传感器的测量的校准状态之间的差，迭代地更新该质点的所述均值和所述方差，直到满足终止条件；

按照所述质点的更新后的均值和更新后的方差的函数，更新所述传感器的校准状态的概率分布的所述均值和所述方差。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，对于迭代地更新所述质点，所述处理器被配置为：

根据所述测量模型来确定得到针对所述质点而估计的所述车辆的所述状态的、所述传感器的所述估计的校准状态的均值；

将所述传感器的所述估计的校准状态的方差确定为所述测量值的不确定性和所述质点的所述方差的组合；

使用所述传感器的所述估计的校准状态的均值来更新所述质点的所述传感器的所述采样的校准状态的均值；以及

使用所述传感器的所述估计的校准状态的方差来更新所述质点的所述传感器的所述采样的校准状态的方差。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述处理器将所述传感器的所述估计的校准状态的方差确定为所述测量值的不确定性和所述质点的集合的方差集合的组合。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述质点的集合中的质点数量随时间变化。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述函数使用所述传感器的所述采样的校准状态的加权组合。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传感器是使用所述传感器的校准状态的所述更新的概率分布来校准的。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个传感器包括：第一传感器，该第一传感器测量指示所述车辆的方向盘的转向角的角度；以及第二传感器，该第二传感器测量横向加速度和方向角速度中的至少一个，其中，所述运动模型包括所述第一传感器的校准状态，但不包括所述第二传感器的校准状态，并且其中，所述测量模型包括所述第一传感器的校准状态和所述第二传感器的校准状态二者。