[发明专利]自动和自适应的三维机器人现场勘测

权利要求书

1.一种用于生成资产的三维模型的系统，所述系统包括：

存储器，存储指令；以及

处理器，被配置为执行所述指令，其中，当被所述处理器执行时所述指令使所述处理器：

接收输入参数，所述输入参数与使无人驾驶交通工具围绕资产运行的任务计划的约束相对应，其中所述约束包括与所述资产的代表形状对应的内部地理围栏和限定所述无人驾驶交通工具的禁区的外部地理围栏；

基于所述输入参数生成所述任务计划，其中所述任务计划限定多个航路点，所述航路点指示所述无人驾驶交通工具的一个或多个图像传感器相对于所述资产的位置和取向；

基于通过连接所述航路点而在所述内部地理围栏和所述外部地理围栏之间延伸的所述任务计划，为所述无人驾驶交通工具生成飞行路径；

在执行所述任务计划期间经由所述一个或多个图像传感器在每个航路点确定所述资产的局部几何形状；

基于所述局部几何形状不同于所述代表形状的确定，将所述任务计划更新为具有已更新航路点的已更新任务计划；并且

在对应于所述已更新任务计划的所述已更新航路点处，捕获所述资产的图像。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器还被配置为监控在执行所述飞行路径期间所述无人驾驶交通工具的交通工具状态。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述输入参数还包括：资产约束、三维重建约束、任务约束或其组合。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个图像传感器包括：RGB相机、摄像机、红外相机、麦克风、化学检测器、光检测和测距(“LIDAR”)传感器、辐射检测器或其组合。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述代表形状以没有访问所述资产的三维参考模型而获取的原始形状和参数来表达。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，更新所述任务计划包括：修改所述一个或多个图像传感器的取向、向所述飞行路径添加附加的航路点、修改所述航路点的相应位置以调整所述飞行路径或其组合。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述约束还包括：环境约束、交通工具约束、任务约束或其组合。

8.一种用于生成资产的三维模型的方法，所述方法包括：

接收输入参数，所述输入参数与使无人驾驶交通工具围绕资产运行的任务计划的约束相对应，其中所述约束包括与所述资产的代表形状对应的内部地理围栏和限定所述无人驾驶交通工具的禁区的外部地理围栏；

基于所述输入参数生成所述任务计划，其中所述任务计划限定多个航路点，所述航路店指示所述无人驾驶交通工具的一个或多个图像传感器相对于所述资产的位置和取向；

基于通过连接所述航路点而在所述内部地理围栏和所述外部地理围栏之间延伸的所述任务计划，为所述无人驾驶交通工具生成飞行路径；

在执行所述任务计划期间在每个航路点经由所述一个或多个图像传感器，确定所述资产的局部几何形状；

基于所述局部几何形状不同于所述代表形状的确定，将所述任务计划更新为具有已更新航路点的已更新任务计划；并且

在对应于所述已更新任务计划的已更新航路点处捕获所述资产的图像。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括监控在执行所述飞行路径期间所述无人驾驶交通工具的交通工具状态。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述输入参数还包括：资产约束、三维重建约束、任务约束或其组合。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述一个或多个图像传感器包括：RGB相机、摄像机、红外相机、麦克风、化学检测器、光检测和测距(“LIDAR”)传感器、辐射检测器或其组合。

12.根据权利要求8所述的方法，其中，所述代表形状以没有访问所述资产的三维参考模型而获取的原始形状和参数来表达。