[发明专利]根据感测到的闭合参数控制外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

端部执行器，所述端部执行器包括能够在打开构型与闭合构型之间转变的钳口；

马达，所述马达能够操作地联接到所述钳口，所述马达被构造成能够使所述钳口在所述打开构型与所述闭合构型之间转变；

传感器，所述传感器被配置成能够传输指示与所述钳口之间的组织相关联的组织压缩参数的至少一个信号；以及

控制电路，所述控制电路联接到所述传感器和所述马达，所述控制电路被配置成能够：

接收所述至少一个信号；

当所述钳口从所述打开构型转变到所述闭合构型时，基于所述至少一个信号确定所述组织压缩参数的值；

使所述马达根据所述组织压缩参数的所述值是否高于第一阈值来增加使所述钳口转变到所述闭合构型的时间；以及

根据所述组织压缩参数的所述值是否低于第二阈值来提供反馈。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述组织压缩参数包括由所述马达施加的使所述钳口转变到所述闭合构型的力。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述组织压缩参数包括由所述马达施加的使所述钳口转变到所述闭合构型的力的时间变化率。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述反馈包括对于附属物加固的建议。

5.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述控制电路被配置成能够通过减小所述马达使所述钳口转变到所述闭合构型的速率来增加使所述钳口转变到所述闭合构型的所述时间。

6.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述控制电路被配置成能够通过在使所述钳口转变到所述闭合构型时增加所述马达暂停的时间长度来增加使所述钳口转变到所述闭合构型的所述时间。

7.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述控制电路被配置成能够通过降低稳定阈值以在使所述钳口转变到所述闭合构型时使所述马达停止来增加使所述钳口转变到所述闭合构型的所述时间。

8.一种外科器械，包括：

端部执行器，所述端部执行器包括：

钳口，所述钳口能够在打开构型与闭合构型之间转变；以及

一个或多个传感器，所述一个或多个传感器沿所述钳口中的每个钳口的组织接触表面设置，所述一个或多个传感器被配置成能够检测与组织的接触；

马达，所述马达能够操作地联接到所述钳口，所述马达被构造成能够使所述钳口在所述打开构型与所述闭合构型之间转变；以及

控制电路，所述控制电路联接到所述一个或多个传感器和所述马达，所述控制电路被配置成能够：

确定所述组织接触所述钳口的所述组织接触表面的初始接触点；

确定在所述初始接触点处所述钳口之间的间距；

确定所述组织接触表面与所述组织之间的接触程度；

使所述马达以对应于在所述初始接触点处所述钳口之间的所述间距以及所述组织接触表面与所述组织之间的所述接触程度的速率使所述钳口转变到所述闭合构型；以及

使所述马达根据由所述马达施加的使所述钳口转变到所述闭合构型的力是否超过阈值来调节使所述钳口转变到所述闭合构型的所述速率；

其中所述阈值对应于在所述初始接触点处所述钳口之间的所述间距以及所述组织接触表面与所述组织之间的所述接触程度。

9.根据权利要求8所述的外科器械，其中所述一个或多个传感器包括压力传感器。

10.根据权利要求8所述的外科器械，其中所述一个或多个传感器包括阻抗传感器。

11.根据权利要求8所述的外科器械，其中所述钳口之间的所述间距包括所述钳口之间的角度。

12.根据权利要求8所述的外科器械，其中所述钳口之间的所述间距包括所述钳口之间的间隙。