[发明专利]包括用于关节运动和旋转补偿的系统的外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

柄部；

轴，所述轴具有纵向轴轴线；

轴旋转接头，所述轴旋转接头被构造成能够允许所述轴相对于所述柄部旋转，其中所述轴能够围绕所述纵向轴轴线旋转；

端部执行器，所述端部执行器包括近侧端部执行器部分和远侧端部执行器部分；

关节运动接头，其中所述关节运动接头相对于所述轴旋转接头处于远侧，其中所述关节运动接头将所述近侧端部执行器部分可旋转地连接到所述轴，并且其中所述端部执行器能够围绕关节运动轴线旋转；以及

端部执行器旋转接头，其中所述端部执行器旋转接头相对于所述关节运动接头处于远侧，并且其中所述远侧端部执行器部分能够相对于所述近侧端部执行器部分围绕所述端部执行器旋转接头旋转。

2.根据权利要求1所述的外科器械，还包括控制系统，所述控制系统被配置成能够在所述端部执行器围绕所述关节运动接头旋转的同时使所述端部执行器围绕所述端部执行器旋转接头旋转。

3.根据权利要求2所述的外科器械，其中，所述控制系统包括第一电动马达和第二电动马达，所述第一电动马达被配置成能够使所述端部执行器围绕所述端部执行器旋转接头旋转，所述第二电动马达被配置成能够使所述端部执行器围绕所述关节运动接头旋转。

4.一种外科器械，包括：

柄部，所述柄部包括：

轴旋转电动马达；

关节运动驱动电动马达；

端部执行器旋转电动马达；以及

钳口驱动电动马达；

轴，所述轴具有纵向轴轴线；

轴旋转接头，所述轴旋转接头被构造成能够允许所述轴相对于所述柄部旋转，其中所述轴能够通过所述轴旋转电动马达围绕所述纵向轴轴线旋转；

端部执行器，所述端部执行器包括近侧端部执行器部分和远侧端部执行器部分，其中所述近侧端部执行器部分包括能够通过所述钳口驱动电动马达在打开构型和夹持构型之间运动的钳口组件；

关节运动接头，其中所述关节运动接头相对于所述轴旋转接头处于远侧，其中所述关节运动接头将所述近侧端部执行器部分可旋转地连接到所述轴，并且其中所述端部执行器能够通过所述关节运动驱动马达围绕关节运动轴线旋转；以及

端部执行器旋转接头，其中所述端部执行器旋转接头相对于所述关节运动接头处于远侧，并且其中所述远侧端部执行器部分能够通过所述端部执行器旋转马达相对于所述近侧端部执行器部分围绕所述端部执行器旋转接头旋转。

5.根据权利要求4所述的外科器械，还包括控制系统，所述控制系统被配置成能够在操作所述关节运动驱动电动马达的同时操作所述端部执行器旋转电动马达以使所述端部执行器围绕所述端部执行器旋转接头旋转。

6.一种外科器械，包括：

柄部；

轴，所述轴具有纵向轴轴线；

端部执行器，所述端部执行器包括近侧端部执行器部分和远侧端部执行器部分；

关节运动接头，其中所述关节运动接头相对于所述轴处于远侧，其中所述关节运动接头将所述近侧端部执行器部分可旋转地连接到所述轴；

可旋转关节运动驱动轴，其中所述端部执行器能够通过所述关节运动驱动轴围绕关节运动轴线旋转；

端部执行器旋转接头，其中所述端部执行器旋转接头相对于所述关节运动接头处于远侧；以及

可旋转端部执行器驱动轴，其中所述远侧端部执行器部分能够通过所述可旋转端部执行器驱动轴相对于所述近侧端部执行器部分围绕所述端部执行器旋转接头旋转，并且其中所述可旋转关节运动驱动轴和所述可旋转端部执行器驱动轴是同轴的。

7.根据权利要求6所述的外科器械，其中，所述端部执行器还包括能够在打开构型和夹持构型之间运动的钳口组件，并且其中所述端部执行器驱动轴能够选择性地操作以使所述钳口组件在所述打开构型和所述夹持构型之间运动。

8.根据权利要求7所述的外科器械，其中，所述端部执行器驱动轴能够平移以使所述钳口组件在所述打开构型和所述夹持构型之间运动。