[发明专利]用于无人驾驶交通工具的分布式检测和规避

说明书

用于诸如无人驾驶空中交通工具(UAV)的无人驾驶交通工具的分布式检测和规避(DAA)框架的系统、方法和手段。所述系统、方法和手段可以包括与交通工具相关联的无线发射/接收单元(WTRU)。WTRU可以包括存储器和处理器。所述处理器可以被配置为存储所述交通工具的轨迹并且发送指示所述交通工具的轨迹与另一交通工具的轨迹之间的冲突的消息。所述处理器可以被配置为从其他交通工具接收指示一个或多个冲突的消息，并且确定包括与一个或多个冲突相关联的(一个或多个)交通工具的列表。所述处理器可被配置成确定解决与所述列表相关联的所述冲突(一个或多个)的解决方案。

相关申请的交叉引用

本申请要求保护于2017年11月14日提交的标题为″用于空中交通工具的分布式探测和规避(DAA)框架″的美国临时申请62/585,828的权益，其内容整体通过引用结合于此。

背景技术

无人驾驶交通工具已经被开发来在没有机载操作人员或飞行员的情况下执行作业或任务。无人驾驶空中交通工具(UAV)已经频繁地用于保护人类飞行员免受与空中军事任务相关联的危险，尽管UAV已经越来越多地用于其它非军事应用(例如，商业、科学、娱乐、农业等)。随着UAV的使用持续增长，在给定时间和给定空域中操作的UAV的数量也可能增加，从而提高了UAV之间的空中碰撞(collision)的风险。为了解决这种风险，UAV可利用用于碰撞检测和规避的技术。例如，UAV可以是用于共享UAV的计划飞行细节的集中式系统的一部分。这样，给定空域中的UAV可能能够确定它们各自的飞行路径是否潜在地彼此干扰。然而，这种系统的功效可能至少部分地取决于它们及时接收和散布最新飞行信息的能力。

例如，如果UAV的飞行路径在任务期间改变(例如，由于不利的天气条件)，则更新的飞行路径必须由中央系统接收，并且分配给可能在足够的时间内受到影响的其它UAV，以便其它UAV考虑是否可以保证改变其飞行计划。如果UAV彼此非常接近，则系统可能不能及时散布这种信息，以便UAV进行飞行中的调整。如果UAV在与中央系统的通信受限或以其它方式不可用的区域中(例如在农村地区中)，则该问题也可能出现和/或进一步恶化。UAV之间的直接通信可被利用以提供分布式检测和规避(DAA)框架。

发明内容

可提供用于诸如无人驾驶空中交通工具(UAV)之类的无人驾驶交通工具的分布式检测和规避(DAA)框架的系统、方法和手段。所述系统、方法和手段可以包括无线发射/接收单元(WTRU)，该WTRU可以与交通工具相关联。WTRU可以包括存储器和处理器。处理器可以被配置为存储交通工具的轨迹，并且发送指示交通工具的轨迹与另一交通工具的轨迹之间的冲突的消息。处理器可以被配置为从其他交通工具接收指示冲突的消息，并且确定包括其他交通工具的列表。处理器可被配置成确定解决与列表相关联的冲突的解决方案。来自其他交通工具的消息可以指示与可以由处理器添加到列表的附加交通工具的冲突。由处理器确定的解决方案可以解决与列表上包括的一个或多个交通工具相关联的一个或多个冲突。处理器可以发送包括解决与列表上包括的一个或多个交通工具相关联的一个或多个冲突的解决方案的消息。

附图说明

图1A是示出了可以实现一个或多个所公开的实施例的示例通信系统的系统图。

图1B是示出根据实施例的可在图1A所示的通信系统中使用的示例性无线发射/接收单元(WTRU)系统图。

图1C是示出根据实施例的可以在图1A中示出的通信系统内使用的示例无线电接入网络(RAN)和示例核心网络(CN)的系统图。

图1D是示出根据实施例的可以在图1A中所示的通信系统内使用的另一示例RAN和另一示例CN的系统图。

图2示出了用于经由一个或多个无人驾驶空中交通工具(UAV)服务供应商(USS)服务一个或多个UAV的示例性通信架构。

图3示出了用于传输位置意图广播服务(PIBS)消息的示例协议栈。