[发明专利]基于检测到的对象的分类的可调整的对象避开接近度门限

说明书

各个实施例包括用于基于对象的分类或类型来自动地调整由碰撞避免系统允许机器人式运载工具接近对象的最小距离的方法、和实现这样的方法的设备和机器人式运载工具处理设备。

基于35U.S.C.§119要求优先权

本专利申请要求享受于2018年1月3日递交的标题为“ADJUSTABLE OBJECTAVOIDANCE PROXIMITY THRESHOLD BASED ON CLASSIFICATION OF DETECTED OBJECTS”的非临时申请No.15/860,838的优先权，该申请被转让给本申请的受让人，并且通过引用的方式明确地并入本文。

背景技术

诸如空中机器人式运载工具或“无人机”之类的机器人式运载工具通常用于各种应用，例如监视、摄影和/或货物递送。许多机器人式运载工具使用避障系统，其与运载工具控制系统相结合地工作以避免撞击人、财产和对象。例如，一旦机器人式运载工具检测到附近对象，在控制器内执行的避障系统就可以防止机器人式运载工具比某个最小距离(其在本文中被称为“接近度门限”)更近地接近对象。接近度门限通常是固定距离。在包括螺旋桨叶片的空中机器人式运载工具的情况下，接近度门限可以是几英尺，以避免由于与旋转的螺旋桨叶片接触造成的损坏和/或伤害。

发明内容

各个实施例包括用于利用碰撞避免系统来操作机器人式运载工具的设备、系统和方法，所述碰撞避免系统被配置为避开对象达取决于对象的分类的接近度门限。在各个实施例中，由机器人式运载工具的处理器实现的方法可以包括：处理来自一个或多个传感器的传感器数据，以检测所述机器人式运载工具附近的对象；基于所述传感器数据来确定所述机器人式运载工具附近的所述对象的分类；基于所述机器人式运载工具附近的所述对象的所述分类，来调整碰撞避免系统中的接近度门限设置；以及使用经调整的接近度门限来控制所述机器人式运载工具以用于碰撞避免。

一些实施例还可以包括：确定所述机器人式运载工具附近的所述对象是否对所述机器人式运载工具造成障碍或潜在障碍。在这样的实施例中，确定所述机器人式运载工具附近的对象的分类可以包括：响应于确定所述对象对所述机器人式运载工具造成障碍或潜在障碍，来确定所述对象的所述分类；以及基于所述对象的所述分类来调整所述碰撞避免系统中的所述接近度门限设置可以包括：基于被确定为对所述机器人式运载工具造成障碍或潜在障碍的所述对象的所述分类，来调整所述碰撞避免系统中的所述接近度门限设置。

在一些实施例中，基于所述机器人式运载工具附近的所述对象的所述分类来调整所述接近度门限可以包括：将所述接近度门限从默认接近度门限改变为与所述对象的所述分类相对应的接近度门限。

在一些实施例中，确定所述机器人式运载工具附近的所述对象的所述分类可以包括：确定所述对象是有生命的对象还是无生命的对象，以及基于所述对象的所述分类来调整所述碰撞避免系统中的所述接近度门限设置可以包括进行以下各项中的一项或两项：响应于所述对象的所述分类是有生命的而增加所述接近度门限，或者响应于所述对象的所述分类是无生命的而降低所述接近度门限。

在一些实施例中，基于所述对象的所述分类来调整所述碰撞避免系统中的所述接近度门限设置可以包括：确定与所述对象的所确定的分类相对应的所述接近度门限。在这样的实施例中，确定与所述对象的所确定的分类相对应的所述接近度门限可以包括：访问存储器中的用于与所述对象的所述分类相关的所述接近度门限的数据结构。

一些实施例还可以包括：响应于确定所述机器人式运载工具附近不存在对象，将所述碰撞避免系统中的所述接近度门限设置恢复到默认设置。