[发明专利]车辆的自动驾驶方法及自动控制装置

说明书

在通过使车速接近目标车速的自动驾驶进行的行驶中，判定在本车辆的行驶路线上是否在本车辆前方的大于或等于规定距离处检测到拥堵，在检测到了拥堵的检测到拥堵时，使车速VSP低于除了检测到拥堵时以外的通常时的自动驾驶的目标车速VSPt0。

技术领域

本发明涉及一种在检测到拥堵时对自动驾驶的控制模式进行切换的车辆的自动驾驶方法及自动控制装置。

背景技术

作为在检测到拥堵时，通过与通常时不同的控制模式实施自动驾驶的技术，在JP2011-068308中公开了如下技术。在检测到拥堵后，本车辆接近形成拥堵的车辆的队列(下面有时称为“拥堵队列”)，在通过车载传感器识别出位于其末尾的车辆的情况下，开始拥堵行驶用的控制。具体地，检测本车辆前方的在前车辆相对于拥堵队列的最前位置的位置，根据在前车辆的位置预测该在前车辆的行动。然后，基于该预测结果，控制本车辆相对于在前车辆的跟随行驶(第0035～0038段)。

发明内容

上述文献所记载的技术涉及在本车辆识别出位于拥堵队列的末尾的车辆之后，实质上到达拥堵最后尾之后的跟随行驶。即，上述技术的目的在于改善本车辆处于拥堵队列中的情况下的燃料消耗，对于检测到拥堵后至本车辆到达拥堵最后尾为止的期间，换言之，至进入拥堵队列为止的期间，不产生任何影响。因此，尽管在前方存在拥堵，但至到达拥堵最后尾为止，有可能由于配合周围的车辆的行动进行行驶而进行不必要的加减速，在实现燃料消耗的进一步改善方面，可以说存在改善的余地。

本发明的目的在于提供一种考虑了以上问题的车辆的自动驾驶方法以及自动控制装置。

在一个方式中，提供了一种车辆的自动驾驶方法，其中，在通过使车速接近目标车速的自动驾驶进行的行驶中，判定在本车辆的行驶路线上是否在本车辆前方的大于或等于规定距离处检测到拥堵，并且在检测到拥堵的检测到拥堵时，使车速低于除了检测到拥堵时以外的通常时的自动驾驶的目标车速。

在另一方式中，提供了一种车辆的自动控制装置。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制系统的整体结构的概略图。

图2是表示上述实施方式所涉及的控制系统执行的控制模式切换程序的基本流程的流程图。

图3是示出通过上述实施方式所涉及的控制而引起的车速的变化的说明图。

图4是示出通过上述实施方式所涉及的控制的另一例子而引起的车速的变化的说明图。

图5是示出通过上述实施方式所涉及的控制的又一例子而引起的车速的变化的说明图。

图6是示出通过上述实施方式所涉及的控制的又一例子而引起的车速的变化的说明图。

图7是表示本发明的其他实施方式所涉及的控制中的减速度校正程序的内容的流程图。

图8是与通过前面的实施方式所涉及的控制的情况相比地示出了通过上述实施方式所涉及的控制而引起的车速的变化的说明图。

具体实施方式

下面，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。

(系统整体的结构)

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的自动驾驶车辆的控制系统(下面称为“车辆控制系统”)S的整体结构的概略图。

车辆控制系统S具有作为车辆的驱动源的内燃机(下面简称为“发动机”)E、驾驶辅助系统控制器(ADAS/CU)1、和发动机控制器(ECU)2。