[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具有：

周边监视单元(41、42、43)，其进行本车辆的周边监视；以及

车辆控制单元(20-29)，其根据所述周边监视单元的输出，进行包括转向控制的行驶控制，

本车辆的所述周边监视单元能够检测本车辆的侧方以及后方的目标物，

在所述侧方以及后方双方的检测等级达到规定等级的情况下，不抑制所述横向控制，

在所述侧方以及后方的至少一方的检测等级未达到规定等级的情况下，抑制伴随有所述转向控制的横向控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述横向控制包括：

在行驶中的车道内的转向控制；

车道变更；以及

交叉路口处的行进路线变更。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述横向控制包括基于来自司机的请求的司机车道变更、和基于来自所述车辆控制单元的请求的系统车道变更，

在所述周边监视单元的侧方以及后方双方的所述检测等级为规定的检测等级以上的情况下，既不抑制所述系统车道变更也不抑制所述司机车道变更，

在所述周边监视单元的侧方以及后方双方的所述检测等级低于所述规定的检测等级的情况下，抑制所述系统车道变更，不抑制所述司机车道变更。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述周边监视单元能够检测本车辆的前方、后方和侧方的目标物，

所述车辆控制装置具有第一模式和与所述第一模式相比自动化率增大或者对司机要求的任务减少的第二模式来作为自动驾驶或者驾驶辅助的模式，

在侧方以及后方的至少一方的所述检测等级未达到规定等级的情况下，不抑制所述第一模式而抑制所述第二模式，

在前方的所述检测等级未达到规定等级的情况下，抑制所述第一模式以及所述第二模式。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述侧方包括左右各侧方，在所述左右的任一方的所述检测等级未达到所述规定等级而后方的所述检测等级达到所述规定等级的情况下，抑制向所述检测等级未达到所述规定等级的一侧的所述横向控制。