[发明专利]交叉点内的行驶轨道数据生成装置、以及存储介质

说明书

本发明提供交叉点内的行驶轨道数据生成装置以及存储介质。交叉点内的行驶轨道数据生成装置(1)生成自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据，具备：对准对象决定部(7)，从对一条进入侧车道网络数据设定的多条退出侧车道网络数据中，将任意一条退出侧车道网络数据决定为对准对象的退出侧车道网络数据；以及对准部(8)，使用车辆实际在交叉点内行驶时的绝对轨迹，来将车辆实际在交叉点内行驶时的推测轨迹与对准对象的退出侧车道网络数据对准。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2018年1月18日申请的日本申请编号2018－006429的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及交叉点内的行驶轨道数据生成装置、交叉点内的行驶轨道数据生成程序以及存储介质。

背景技术

有使用专用的移动车辆高精度地测量道路的形状、位置，并生成自动驾驶用的行驶轨道数据的方法。在该方法中，作为原则需要高价的传感器、人的庞大的作业，仅能够在高速公路、汽车专用道路等限定的范围生成行驶轨道数据。因此，不能够生成一般道路等的行驶轨道数据，不能够生成交叉点内的行驶轨道数据。根据这样的情况，期望生成交叉点内的行驶轨道数据的技术的建立。

例如在专利文献1公开了根据表示车辆的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)位置的GPS轨迹推测新道路，并估计该推测出的新道路与现有道路的连接来更新地图数据的方法。另外，例如在专利文献2公开了通过圆弧(二次贝塞尔曲线)连接进入交叉点的一侧的进入侧车道与从交叉点退出的一侧的退出侧车道以生成交叉点内的行驶轨道数据的方法。

专利文献1：日本特开2017－97088号公报

专利文献2：日本特开2010－26875号公报

在利文献1所公开的方法中，GPS位置的分散较大，通过上述的方法生成的行驶轨道数据有精度较差的问题。另外，在专利文献2所公开的方法中，实际的车辆的交叉点内的行驶轨道根据交叉点的形状而多种多样，所以有生成的行驶轨道数据与实际的行驶轨道背离的可能性较高，而不实用的问题。因此，作为解决这些问题的方法，考虑使用车辆实际在交叉点内行驶时的绝对轨迹将车辆实际在交叉点内行驶时的推测轨迹与该交叉点所连接的车道网络数据对准，生成交叉点内的行驶轨道数据的方法。

在对一条进入侧车道设置有多条退出侧车道的交叉点处，对一条进入侧车道网络数据设定多条退出侧车道网络数据。因此，在想要在这样的交叉点通过上述的方法生成交叉点内的行驶轨道数据的情况下，需要从多条退出侧车道网络数据中适当地决定使推测轨迹对准的退出侧车道网络数据。

发明内容

本公开的目的在于提供即使在对一条进入侧车道设置有多条退出侧车道的交叉点处，也能够适当地生成自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据的交叉点内的行驶轨道数据生成装置、交叉点内的行驶轨道数据生成程序以及存储介质。

根据本公开的一方式，对准对象决定部从对一条进入侧车道网络数据设定的多条退出侧车道网络数据中，将任意一条退出侧车道网络数据决定为对准对象的退出侧车道网络数据。对准部使用车辆实际在交叉点内行驶时的绝对轨迹，来将车辆实际在交叉点内行驶时的推测轨迹与对准对象的退出侧车道网络数据对准。

在对一条进入侧车道网络数据设定多条退出侧车道网络数据的情况下，从多条退出侧车道网络数据中，将任意一条退出侧车道网络数据决定为对准对象的退出侧车道网络数据。由此，即使在对一条进入侧车道设置有多条退出侧车道的交叉点处，也能够适当地将推测轨迹与对准对象的退出侧车道网络数据对准，能够适当地生成自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据。

附图说明

通过参照附图的下述的详细描述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图是：

图1是表示第一实施方式的整体构成的功能框图。