[发明专利]用于操作机器人的方法

说明书

一种用于操作机器人的方法包括：创建生产机器人程序，生产机器人程序用于在机器人控制器上执行，其中机器人程序定义机器人路径；使用生产机器人程序对沿着机器人路径的机器人运动执行离线仿真；基于离线仿真，分析机器人端部执行器与物体之间的沿着机器人路径的载荷，以识别在仿真期间经受的最大载荷；如果最大载荷不在预定限制内，则调整生产机器人程序参数以减小最大载荷；生成测试机器人程序，以使用在预定限制内的最大载荷来测试端部执行器和物体；使用测试机器人程序在线测试具有物体的端部执行器；重复调整和测试，直到在测试期间没有物体掉落；以及在生产期间使用调整后的机器人程序参数来操作机器人。

技术领域

本申请总体上涉及机器人技术，并且更具体地但并非排他地涉及用于操作机器人的方法。

背景技术

机器人系统仍然是令人感兴趣的领域。相对于某些应用，一些现有系统具有各种缺陷、劣势和缺点。例如，在一些机器人系统中，可以改进可用于选择或设计用于在动态环境中拾取和移动物体的机器人抓爪的载荷数据。因此，在该技术领域中仍需要进一步的贡献。

发明内容

一些实施例包括用于操作机器人的独特方法。其它实施例包括用于操作机器人的装置、系统、设备、硬件、方法以及组合。根据本文所提供的描述和附图，本申请的其它实施例、形式、特征、方面、益处和优点将变得显而易见。

附图说明

本文的描述参考了附图，其中在所有的几个视图中，相同的附图标记指代相同的部分，并且其中：

图1示意性地图示了根据本发明的实施例的机器人系统的非限制性示例的一些方面。

图2示意性地图示了根据本发明的实施例的机器人仿真的非限制性示例的一些方面。

图3是描绘根据本发明的实施例的用于操作机器人的方法的非限制性示例的一些方面的流程图。

图4图示了根据本发明的实施例的以所记录的角速度的形式的对所仿真的机器人运动动态特性数据的记录的非限制性示例的一些方面。

图5图示了根据本发明的实施例的对所计算出的扭矩/力矩的显示的非限制性示例的一些方面。

图6是描绘根据本发明的实施例的用于操作机器人的方法的非限制性示例的一些方面的流程图。

图7是描绘根据本发明的实施例的用于操作机器人的方法的非限制性示例的一些方面的流程图。

图8是描绘根据本发明的实施例的用于操作机器人的方法的非限制性示例的一些方面的流程图。

具体实施方式

为了促进对本发明原理的理解，现在将参考附图中图示的实施例，并且将使用特定的语言来描述这些附图。然而，应当理解的是，这并不旨在限制本发明的范围。在所描述的实施例中的任何改变和进一步修改，以及本文所描述的本发明原理的任何其它应用都被认为是本发明所属领域的技术人员通常会想到的。

参考图1，示意性地描绘了根据本发明的实施例的机器人系统10的非限制性示例的一些方面。机器人系统10包括机器人12、基于计算机的机器人控制器14以及机器人视觉系统16。控制器14经由通信链路18(例如，双向通信链路)以能够通信的方式耦合到机器人12，该通信链路18可以是有线连接、无线连接或光学连接。控制器14可以被操作为用于执行程序指令以控制机器人12的操作，并从视觉系统16接收数据以用于控制机器人12。

在一种形式中，机器人系统10是码垛机器人系统，该码垛机器人系统可以被操作用于从进料输送机20取回或拾取物体，并且将物体运输到托盘22，并且将物体放置或安放在托盘22上，并且在一些实施例中，进行对物体进行包装。在其它实施例中，可以从箱子或其它设备中拾取物体。在一些实施例中，可以将物体放置在输送机或其它装置或其它容器或表面上。在码垛操作期间，视觉系统16用于获取待被机器人12拾取的物体的图像，并且提供关于将物体放置在托盘22上何处的位置信息。