[发明专利]基于高清地图的定位优化

权利要求书

1.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行包括以下的步骤：

存储多个定位变量，每个定位变量表示用于确定自主车辆的位置的定位技术，其中，所述定位技术与一个或多个参数相关联，所述定位变量为所述一个或多个参数中的每一个指定一组值；

存储描述多个地理区域的信息；

构建将驾驶情境映射到定位变量的定位索引，其中，基于一个或多个定位变量中的每一个在驾驶情境中的性能测量，将所述驾驶情境映射到所述一个或多个定位变量；

在驾驶时由自主车辆重复以下步骤：

通过所述自主车辆接收由所述自主车辆的传感器捕获的传感器数据；

通过所述自主车辆基于所述传感器数据确定所述自主车辆的当前驾驶情境；

通过所述自主车辆使用所述定位索引确定对应于所述当前驾驶情境的定位变量；

通过所述自主车辆使用所述定位变量确定所述自主车辆的位置；以及

通过所述自主车辆基于所述自主车辆的位置进行导航。

2.根据权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，用于基于所述自主车辆的位置导航所述自主车辆的指令包括用于以下操作的指令：

使用所确定的所述自主车辆的位置，来确定用于导航所述自主车辆的控制信号；以及

将所述控制信号发送到所述自主车辆的控制器。

3.根据权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，用于构建定位索引的指令包括用于以下操作的指令：

对于每种驾驶情境，执行以下步骤：

对于所述多个定位变量中的每一个，确定所述定位变量的性能的度量；

基于所述多个定位变量中的每一个的性能度量，对所述多个定位变量进行排名；

基于所述排名从所述多个定位变量中选择用于所述驾驶情境的一个或多个定位变量；以及

在所述定位索引中存储所述驾驶情境与所述一个或多个定位变量之间的关联。

4.根据权利要求3所述的非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质还包括用于以下操作的指令：

响应于选择用于所述驾驶情境的特定定位变量，评估多个相关定位变量，所述相关定位变量通过改变所述特定定位变量的一个或多个参数的值而获得。

5.根据权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述驾驶情境包括以下各项中的一个或多个：

所述自主车辆正在其中驾驶的地理区域；

所述自主车辆正在驾驶时的一天中的时间；

描述在所述自主车辆正在行驶的时间所述自主车辆正在行驶的所述地理区域中的天气状况的信息；

所述自主车辆行驶的速度；或者

所述自动车辆的角速度。

6.根据权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述多个定位变量包括以下各项中的一个或多个：

使用基于相机图像的定位技术的定位变量，

使用基于激光雷达扫描的定位技术的定位变量，

使用基于GNSS数据的定位技术的定位变量，或者

使用基于IMU数据的定位技术的定位变量。

7.根据权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，基于一个或多个因素确定特定驾驶情境中的定位变量的性能度量，所述一个或多个因素包括：

在驾驶情境中使用所述定位变量的定位中的误差，

在所述驾驶情境中执行所述定位变量的时间，或者

所述定位变量在所述驾驶情境中的成功率，其中，如果所述定位变量确定所述自主车辆的位置在准确位置值的阈值内，则所述定位变量是成功的。

8.根据权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质还包括用于以下操作的指令：

确定定位变量的性能的度量，包括：

访问地理区域的高清地图；

访问由先前驾驶通过所述地理区域的自主车辆收集的传感器数据；以及

使用所述传感器数据来评估所述多个定位变量中的每一个。