[发明专利]校准装置、校准方法和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种校准装置，包括

校准处理单元，所述校准处理单元使用基于由多个信息获取单元获取的周边物体信息而生成的与周边物体的特征点相关的点云数据以及根据当获取所述周边物体信息时的所述周边物体与所述信息获取单元的情况的权重来计算与所述多个信息获取单元的位置和姿态相关的参数，

其中，所述校准处理单元使用由所述多个信息获取单元针对所述特征点获取的所述点云数据、所述权重和预先存储的所述参数来计算指示所述参数的误差的成本，并基于所计算出的成本来计算使所述误差最小化的参数。

2.根据权利要求1所述的校准装置，其中

在预定时段内多次获取所述周边物体信息。

3.根据权利要求2所述的校准装置，其中

所述校准处理单元根据设有所述多个信息获取单元的移动体每次获取所述周边物体信息的移动速度来设置所述权重，并随着所述移动速度增加而减小所述权重。

4.根据权利要求2所述的校准装置，其中

所述校准处理单元根据所述特征点的运动向量来设置所述权重，并且随着所述运动向量增加而减小所述权重。

5.根据权利要求2所述的校准装置，其中

所述预定时段是从设有所述多个信息获取单元的移动体的移动开始的预设时段或者直到所述移动体的移动结束的预设时段。

6.根据权利要求1所述的校准装置，其中

所述校准处理单元根据从所述多个信息获取单元到所述特征点的距离来设置所述权重，并且随着所述距离增加而减小所述权重。

7.根据权利要求1所述的校准装置，

还包括参数更新单元，所述参数更新单元使用由所述校准处理单元计算出的参数来更新所存储的参数。

8.根据权利要求7所述的校准装置，其中

所述参数更新单元从设有所述多个信息获取单元的移动体的移动停止时或移动体的移动结束时直到下一次移动体开始移动时更新参数。

9.根据权利要求1所述的校准装置，其中

所述多个信息获取单元各自获取至少所述周边物体的捕获图像作为所述周边物体信息。

10.根据权利要求9所述的校准装置，

包括获取所述周边物体的捕获图像作为所述周边物体信息的信息获取单元、以及使用距离测量传感器测定到周边物体的每个位置的距离以将测定结果作为所述周边物体信息的信息获取单元，作为所述多个信息获取单元。

11.根据权利要求10所述的校准装置，

还包括信息处理单元，所述信息处理单元对由所述信息获取单元获取的到所述周边物体的每个位置的距离的测定结果执行配准处理，并生成所述周边物体的每个位置的点云数据作为每个特征点的点云数据。

12.根据权利要求9所述的校准装置，

包括各自获取所述周边物体的捕获图像作为所述周边物体信息的信息获取单元，作为所述多个信息获取单元。

13.根据权利要求9所述的校准装置，

还包括信息处理单元，所述信息处理单元使用由所述信息获取单元获取的所述周边物体的捕获图像来执行特征点检测，并通过针对检测到的所述周边物体的特征点的配准处理来生成每个特征点的点云数据。