[发明专利]主要是工业机器人的传动或轴承模块的油润滑的运动模块连接系统以及运动模块润滑方法

说明书

在工业机器人的不同轴线中的至少两个运动模块(1)的油内容物通过油管路(2)连接到互连的运动模块(1)之间的油的闭合回路。在优选的布置中，该系统包括接合为推动上部安装的运动模块(1)中的油的泵(3)以及用于过滤循环回路中或具有油箱(9)的单独回路中的油的过滤装置(4)。该系统还可以包括至少一个诊断元件(5)，例如连接到评估单元(6)的油温传感器或油压传感器或油污染传感器。评估单元(6)可以与工业机器人控制系统互连，借此，根据各个运动模块(1)的实际负载来控制并计划油经济性。通过该布置，可以实现以下条件：来自运动模块(1)的油与来自另一运动模块(1)的油以共享循环的方式循环，其中，油通过使用泵(3)经过过滤装置(4)得到净化。

技术领域

本发明涉及一种模块互连系统，例如模块，这些模块具有它们自己的油填充，以润滑运动件，主要是传动或轴承组件的运动件。有利地，该解决方案可以应用于工业机器人和机械手的情况。本发明的目的还在于一种润滑运动模块的方法，这些运动模块主要是工业机器人。

背景技术

具有活动关节和臂的机器人、机械手以及类似设备配备有轴承和传动模块，这些轴承和传动模块提供设备的每个单一零件的往复旋转移动。还有轴承减速器，这些轴承减速器在一个壳体中起到滚动轴承座的作用，而且起到齿轮箱的作用。这些模块具有它们自己的油润滑填充。虽然各个模块已经被设计为根据规定的保养动作来实现相同的使用寿命或相同的工作寿命，但在设计机器人时无法预先估计各个轴线上的实际负载；该负载将取决于为特定机械动作编程的特定运动学。机器人的经济上可用的寿命受到最弱单元的寿命的限制。

执行保养任务通常需要停止整个生产过程；机器人的突然故障在生产中引起更多的损坏。由此，尝试增加传动装置或轴承模块的寿命，这与在其他工程领域中也已知的摩擦问题的解决方案关联。

基于SK UV 185-2015公报的解决方案描述了在将单独的减速器安装在机械中之前过滤该减速器的油；这意味着它描述了清洁新生产的减速器使其免于生产杂质的过程。通常已知的是，油过滤增加了被润滑装置的寿命；但是对于机器人的多个轴线中的各个模块，无法放置具有大量部件的系统。根据本公开的复杂系统如果用于各个机器人减速器，将在经济上非常昂贵，并且成本将超过增加的使用寿命的益处。

还有一些解决方案，诸如基于CN203123674(U)的解决方案，这些解决方案包括简单的过滤嵌件，该过滤嵌件被包括到汽车传动系统的油路中。DE69402588的公开内容描述了一种位于齿轮箱外部的滤油器，在该齿轮箱外部，可接近滤油器以便更换。基于WO2012000539的布置解决了从机器人齿轮箱去除湿气的问题，这对于油填充物的劣化的复杂问题仅是非常部分且有限的解决方案。已知基于JP2016196087的传感器用于检测工业机器人齿轮箱中的油位。然而，这种传感器必须用于各个齿轮箱；并且即使这样也不能解决增加油的使用寿命的问题。

已知用于工业机器人的油过滤用于使臂和关节移动的液压动力回路，诸如KR920005146公开的油过滤；然而，过滤运动模块中的传动油不是非常常见的，这意味着存在相对少量的油填充物。通常，汽车齿轮箱油主要在自动齿轮箱中过滤，诸如EP0995535A2的过滤，在该专利中，解决了不同的技术问题，因为所有被润滑的部件位于公共的盒中；并且油路起到动力或控制功能的作用。

润滑和摩擦诊断解决方案在诸如蒸汽涡轮机的大型旋转部件领域中也是已知的；然而，所有这种已知的方法都不适合于机器人传动或轴承模块，因为机器人的技术方案不能限制机器人的运动自由度或降低其动态特性。

因此，期望一种简单、环保并对许多(优选为所有)所有机器人运动模块有用的技术方案，该技术方案未知。

发明内容