[发明专利]使用声学模型的位置确定

权利要求书

1.一种用于确定声学环境中与声学实时定位系统相关联的移动计算设备的位置的计算机实现的方法，所述方法包括：

由一个或多个计算设备从与实时定位系统相关联的一个或多个传输设备接收声学信号；

根据接收到的声学信号估计一个或多个环境响应函数；

使用环境的声学模型生成一个或多个模型路径迹线，其中声学模型指定声学环境内的发送器位置的第一集合；

由所述一个或多个计算设备将与发送器位置的第一集合相关联的所述一个或多个模型路径迹线与估计的所述一个或多个环境响应函数进行比较；以及

由所述一个或多个计算设备至少部分地基于所述一个或多个模型路径迹线与估计的所述一个或多个环境响应函数的比较来估计移动计算设备的位置。

2.如权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：

通过以下操作来生成声学环境的声学模型：

从接收到的声学信号中选择峰的集合；以及

将发送器位置的第一集合指派给所选择的峰的集合。

3.如权利要求2所述的计算机实现的方法，其中接收声学信号包括使用麦克风来接收声学信号，并且其中生成声学环境的声学模型包括确认麦克风的定向响应。

4.如权利要求2所述的计算机实现的方法，其中由所述一个或多个计算设备从接收到的声学信号中选择峰的集合包括：至少部分地基于峰的幅度和接收峰的次序来选择所述峰的集合。

5.如权利要求2所述的计算机实现的方法，其中发送器位置的第一集合与至少一个虚拟传输设备相关联，并且其中由所述一个或多个计算设备将发送器位置的第一集合指派给所选择的峰的集合包括：至少部分地基于与移动计算设备相关联的换能器的角度灵敏度和移动计算设备相对于所述多个发送器位置的朝向将发送器位置的第一集合指派给所选择的峰的集合。

6.如权利要求2所述的计算机实现的方法，还包括：

由所述一个或多个计算设备将发送器位置的第二集合指派给所选择的峰的集合；以及

由所述一个或多个计算设备将与发送器位置的第二集合相关联的第二模型路径迹线与接收到的声学信号进行比较。

7.如权利要求6所述的计算机实现的方法，其中由所述一个或多个计算设备估计移动计算设备的位置包括：至少部分地基于第二模型路径迹线与接收到的声学信号的比较来估计移动计算设备的位置。

8.如权利要求2所述的计算机实现的方法，还包括由所述一个或多个计算设备至少部分地基于所述峰的集合之间的到达时间差与发送器位置的第一集合来生成双曲面。

9.如权利要求8所述的计算机实现的方法，其中由所述一个或多个计算设备将与发送器位置的第一集合相关联的第一模型路径迹线与接收到的声学信号进行比较包括：确定第一模型路径迹线与接收到的声学信号之间的最小二乘误差和、第一模型路径迹线与接收到的声学信号之间的加权的最小二乘误差和以及第一模型路径迹线与接收到的声学信号之间的相关性中的至少一个。

10.如权利要求8所述的计算机实现的方法，其中由所述一个或多个计算设备将与发送器位置的第一集合相关联的第一模型路径迹线与接收到的声学信号进行比较包括：求解与第一模型路径迹线和接收到的声学信号相关联的优化问题。

11.如权利要求2所述的计算机实现的方法，还包括：

由所述一个或多个计算设备将第二模型路径迹线与接收到的声学信号进行比较；以及

由所述一个或多个计算设备至少部分地基于第二模型路径迹线与接收到的声学信号的比较来估计移动计算设备的位置。

12.如权利要求2所述的计算机实现的方法，还包括由所述一个或多个计算设备确定移动计算设备相对于由声学模型指定的发送器位置的朝向。