[发明专利]三维位置推定装置及三维位置推定方法

权利要求书

1.一种三维位置推定装置，其特征在于，包括：

特征点提取部，该特征点提取部检测车厢内拍摄用的摄像头所拍摄的拍摄图像中与乘客的脸部对应的区域，并提取该检测出的区域中的多个特征点；

特征点间距离计算部，该特征点间距离计算部计算所述多个特征点中的距离计算用特征点间的距离即第1特征点间距离；

脸部方向检测部，该脸部方向检测部检测所述乘客的脸部方向；

头部位置角度计算部，该头部位置角度计算部计算表示所述乘客的头部相对于所述摄像头的拍摄轴的位置的头部位置角度；

特征点间距离校正部，该特征点间距离校正部使用所述脸部方向检测部所得出的检测结果和所述头部位置角度来将所述第1特征点间距离校正为第2特征点间距离，该第2特征点间距离是所述头部中的与所述距离计算用特征点对应的部位配置为沿着相对于所述摄像头的拍摄面的平行面的状态下的所述距离计算用特征点间的距离；

三维位置推定部，该三维位置推定部使用所述头部位置角度、所述第2特征点间距离和基准特征点间距离来推定所述头部的三维位置；

个人认证处理部，该个人认证处理部执行针对所述乘客的个人认证处理；以及

基准特征点间距离设定部，该基准特征点间距离设定部根据所述个人认证处理的结果，来设定所述三维位置推定部中的基准特征点间距离的值。

2.如权利要求1所述的三维位置推定装置，其特征在于，

所述基准特征点间距离设定部在所述乘客用的基准特征点间距离的值已存储在存储装置中的情况下，将该存储的值设定为所述三维位置推定部中的基准特征点间距离的值。

3.如权利要求1所述的三维位置推定装置，其特征在于，

具备引导控制部，该引导控制部执行将所述头部引导至基准位置的控制，

在所述乘客用的基准特征点间距离的值未存储在存储装置中的情况下，所述基准特征点间距离设定部在所述引导控制部进行了引导后的状态下计算所述乘客用的基准特征点间距离的值，并将该计算出的值设定为所述三维位置推定部中的基准特征点间距离的值。

4.如权利要求3所述的三维位置推定装置，其特征在于，

所述引导控制部在所述个人认证处理部执行所述个人认证处理时，执行将所述头部引导至所述基准位置的控制。

5.如权利要求1所述的三维位置推定装置，其特征在于，

具备时刻判定部，该时刻判定部判定所述头部位于基准位置的可能性比其它时刻要高的时刻，

在所述乘客用的基准特征点间距离的值未存储在存储装置中的情况下，所述基准特征点间距离设定部在所述时刻判定部所判定出的时刻计算所述乘客用的基准特征点间距离的值，并将该计算出的值设定为所述三维位置推定部中的基准特征点间距离的值。

6.如权利要求5所述的三维位置推定装置，其特征在于，

所述时刻判定部使用表示所述乘客所搭乘的车辆的行驶速度的信息以及表示所述车辆的转向角的信息，来判定所述头部位于所述基准位置的可能性比其它时刻要高的时刻。

7.如权利要求3至6的任一项所述的三维位置推定装置，其特征在于，

所述基准特征点间距离设定部在计算出所述乘客用的基准特征点间距离的值时，将该计算出的值与所述乘客的个人认证用信息关联起来存储于所述存储装置。

8.一种三维位置推定方法，其特征在于，包括：

特征点提取部检测车厢内拍摄用的摄像头所拍摄的拍摄图像中与乘客的脸部对应的区域，并提取该检测出的区域中的多个特征点的步骤；

个人认证处理部执行针对所述乘客的个人认证处理的步骤；

特征点间距离计算部计算所述多个特征点中的距离计算用特征点间的距离即第1特征点间距离的步骤；

脸部方向检测部检测所述乘客的脸部方向的步骤；

头部位置角度计算部计算表示所述乘客的头部相对于所述摄像头的拍摄轴的位置的头部位置角度的步骤；

特征点间距离校正部使用所述脸部方向检测部所得出的检测结果和所述头部位置角度来将所述第1特征点间距离校正为第2特征点间距离的步骤，其中，所述第2特征点间距离是所述头部中的与所述距离计算用特征点对应的部位配置为沿着相对于所述摄像头的拍摄面的平行面的状态下的所述距离计算用特征点间的距离；

基准特征点间距离设定部根据所述个人认证处理的结果，来设定三维位置推定部中的基准特征点间距离的值的步骤；以及

所述三维位置推定部使用所述头部位置角度、所述第2特征点间距离和所述基准特征点间距离来推定所述头部的三维位置的步骤。